自动驾驶系统研发系列—全智能驾驶新高度：深入解析车道保持辅助（ELK）功能
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文章目录
- 1. 背景
- 2. 功能定义
- 3. 功能原理
- 3.1 视觉感知
- 3.2 电子助力转向（EPS）
- 4. 功能ODD
- 5. 功能应用场景
- 5.1 ELK-Road Edge 功能应用场景
- 5.1.1 场景1: 仅相关侧有道路边缘
- 5.1.2 场景2: 相关侧有道路边缘和虚线，非相关侧有虚线
- 5.1.3 场景3: 仅相关侧有实线
- 5.2 ELK-Oncoming 功能应用场景
- 5.2.1 场景4: 相关侧有对向来车，存在碰撞风险
- 5.2.2 场景5: 对向来车距离较远，但车辆逐渐偏离车道
- 5.2.3 场景6: 复杂道路条件，无明显对向来车
- 5.3 ELK-Overtaking 功能应用场景
- 5.3.1 场景7: 相关侧有后向来车，存在碰撞风险
- 5.3.2 场景8: 后向来车距离较远，车辆逐渐偏离车道
- 5.3.3 场景9: 复杂道路条件下，无明显后向来车
- 6. 传感器架构
- 6.1 前置摄像头
- 6.2 雷达传感器
- 6.3 电子助力转向（EPS）
- 6.4 传感器融合的协同工作
- 6.5 小结