ROS Action接口

实现自主导航是使用Action接口的主要目的

在实际使用navigation导航系统的时候，机器人需要自主进行导航。不能每次都手动设置导航的目标点。所以需要编写程序代码来实现导航控制。这就需要使用到navigation的导航接口。Navigation的这个导航接口有好几个。Rose官方推荐使用action接口来实现这个功能。

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Action 是通过一次请求能获得连续返回信息的模式。

这是Action通讯和Topic通讯的最大区别 。其他区别如下

在topic话题通讯中，消息包的传输是单向的，只能从发布的节点发送到定位的节点。

而在action通讯中，消息包的传输是双向。

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 Action工作过程

client向server发送导航请求

编写一个client节点，向base这个server发送导航请求（包含了导航目标点的坐标值和期望的姿态。）

Server能够实时反馈导航的进程

server部分接收到这个导航请求后，实时反馈导航的进程。

在导航结束的时候，会给Client的节点返回导航完成的消息，即使导入失败，也会返回相应的失败消息。

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