当前位置: 首页 > news >正文

T265相机双目鱼眼+imu联合标定(全记录)

最近工作用到t265,记录一遍标定过程

1.安装驱动

首先安装realsense驱动,因为笔者之前使用过d435i,装的librealsense版本为2.55.1,直接使用t265会出现找不到设备的问题,经查阅发现是因为realsense在2.53.1后就不再支持t265了。

包括使用launch文件打开相机也不可以。

需要对其降级,于是到librealsense/build中执行sudo make uninstall删除。

新下载2.53.1版本:realsense各个版本

下载后,准备安装,这过程不要连接相机!

先安装依赖:

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

然后进入到下载好并解压的文件夹内执行以下命令:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install

完事就可以输入:

realsense-viewer

此时应该显示t265双目鱼眼相机的画面了

好,这一步成功

2.安装Realsense ROS

创建ros工作空间:

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

然后下载文件:

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

编译并运行:

cd ..
catkin_make 
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch

就可以在rviz中添加话题查看左右目图像了。

3.安装imu标定工具:

code_utils:

mkdir -p ~/code_utils_ws/src
cd code_utils_ws/
catkin_make

下载包并编译:

sudo apt-get install libdw-dev
cd ~/code_utils_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ..
catkin_make

会报错:显示没有backward.hpp

只需要在include_directories中加入路径就好,如图:

再编译就好了。

然后下载imu_utils功能包,并编译:

cd ~/code_utils_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make

这次很顺利。

然后需要在静置条件下录制imu包,我录为2h,在录包的时候一定要执行roslaunch rs_t265.launch,使相机工作。

 执行开始录制包:

rosbag record -O imu2h /camera/imu --duration=2h

然后标定过程需要在/home/shikai/code_utils_ws/src/imu_utils/launch这个路径下新建一个launch文件

<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/><param name="imu_name" type="string" value= "imu"/><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/><param name="max_time_min" type="int" value= "120"/><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node></launch>

主要修改 imu_topic为自己的imu话题和max_time_min时长,单位是分钟。

roslaunch imu_test.launch
rosbag play -r 200 imu2h.bag

这一步分开执行,有的博主没写清楚,执行第一步之后,程序会进入等待话题的状态,这时再执行第二步快进过一遍自己的rosbag,当bag包加速回放完毕后,执行launch的窗口仍然会显示wait for imu data.,等待一段时间计算,计算完毕后会显示计算结果。显示done之后,在/home/shikai/code_utils_ws/src/imu_utils/data这个文件夹下会出现一系列的data文件,打开yaml文件,会看到计算出来的噪声和随机游走的系数值。

到此时对imu标定完毕

4.安装kalibr:

这个网上有好多教程,不赘述,直接说录包命令

rosbag record -O test1 /camera/fisheye1/image_raw /camera/fisheye2/image_raw

对着标定板录包后,该实用kalibr进行标定了

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target April.yaml --bag test1.bag --models omni-radtan omni-radtan --topics /camera/fisheye1/image_raw /camera/fisheye2/image_raw

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras:这是ROS的命令格式,用于运行Kalibr包中的kalibr_calibrate_cameras程序。

--target April.yaml:这个参数指定了用于相机校准的标定板(标定靶)的配置文件。

--bag test1.bag:这个参数指定了包含相机图像数据的ROS bag文件。test1.bag是一个bag文件,其中包含了用于相机校准的图像数据。

--models omni-radtan omni-radtan:这个参数指定了相机模型的类型。omni-radtan是一种用于鱼眼相机的畸变模型,它考虑了径向畸变和切向畸变,适用于鱼眼镜头产生的强烈畸变。

--topics /camera/fisheye1/image_raw /camera/fisheye2/image_raw:这个参数指定了ROS话题

然后经过漫长的等待,最终得到双目相机标定结果

根据报告来看效果还可以 。

5.联合标定

首先新建文件touch imu.yaml

之前imu标定有一个yaml文件内容是这样的:

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: imu
Gyr:unit: " rad/s"avg-axis:gyr_n: 2.0329310164723647e-03gyr_w: 2.2123382727191195e-05x-axis:gyr_n: 1.7189864293645056e-03gyr_w: 2.6415569244764821e-05y-axis:gyr_n: 2.7012961183810300e-03gyr_w: 2.2206632567010946e-05z-axis:gyr_n: 1.6785105016715576e-03gyr_w: 1.7747946369797813e-05
Acc:unit: " m/s^2"avg-axis:acc_n: 1.8852789385037937e-02acc_w: 4.0146583082726104e-04x-axis:acc_n: 1.6792437581239685e-02acc_w: 2.8762304968836755e-04y-axis:acc_n: 1.8515839456546758e-02acc_w: 5.7417816070608088e-04z-axis:acc_n: 2.1250091117327372e-02acc_w: 3.4259628208733464e-04

我们新建imu文件使用其中内容即可:

rostopic: /camera/imu
update_rate: 200.0 #Hzaccelerometer_noise_density: 1.8852789385037937e-02
accelerometer_random_walk: 4.0146583082726104e-04
gyroscope_noise_density: 2.0329310164723647e-03
gyroscope_random_walk: 2.2123382727191195e-05

这样就得到imu.yaml文件,加上之前得到t265相机标定yaml文件来联合标定,执行以下命令:

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target April.yaml --bag test1.bag --cams test1-camchain.yaml --imu imu.yaml

等待好久,要一直优化,终端会显示这些,一直在迭代:

Optimizing...
Using the block_cholesky linear system solver
Using the levenberg_marquardt trust region policy
Using the block_cholesky linear system solver
Using the levenberg_marquardt trust region policy
Initializing
Optimization problem initialized with 17204 design variables and 656142 error terms
The Jacobian matrix is 1346674 x 77398
[0.0]: J: 1.18472e+06
[1]: J: 101749, dJ: 1.08297e+06, deltaX: 0.203747, LM - lambda:10 mu:2
[2]: J: 98905.9, dJ: 2843.45, deltaX: 0.0720314, LM - lambda:3.33333 mu:2
[3]: J: 98553.1, dJ: 352.821, deltaX: 0.0682763, LM - lambda:1.11111 mu:2
[4]: J: 98543.7, dJ: 9.38912, deltaX: 0.150521, LM - lambda:0.37037 mu:2

最终输出结果,外参、时间戳延迟之类:

T_ci:  (imu0 to cam0): 
[[-0.99999467  0.00187288 -0.00267487  0.01599095][-0.00187503 -0.99999792  0.00080112  0.02327695][-0.00267337  0.00080613  0.9999961  -0.01275659][ 0.          0.          0.          1.        ]]T_ic:  (cam0 to imu0): 
[[-0.99999467 -0.00187503 -0.00267337  0.0160004 ][ 0.00187288 -0.99999792  0.00080613  0.02325724][-0.00267487  0.00080112  0.9999961   0.01278067][ 0.          0.          0.          1.        ]]

到这里就结束了


http://www.mrgr.cn/news/74938.html

相关文章:

  • 学习threejs,使用第一视角控制器FirstPersonControls控制相机
  • 图片的鱼眼批量矫正算法
  • 1 图的搜索 奇偶剪枝
  • 简析大模型参数高效微调方法
  • FFmpeg 4.3 音视频-多路H265监控录放C++开发十三:将AVFrame转换成AVPacket。视频编码原理.编码相关api
  • 丹摩征文活动|FLUX.1 和 ComfyUI:从部署到上手,轻松驾驭!
  • 00后卷王真卷,实在是太变态了。。
  • unity 一个物体随键盘上下左右旋转和前进的脚本
  • 上线首月吸金超1.5亿元!腾讯海外SLG新游如何做买量营销?
  • 地面沉降数值模拟/三维地质建模数据处理技术应用
  • React--》掌握openapi-typescript-codegen快速生成API客户端代码
  • 浅谈商业银行信用风险PD模型及其发展
  • lcd屏幕相关内容
  • 【项目日记】仿mudou的高并发服务器 --- 整体框架搭建 ,实现时间轮模块
  • Python库进阶:高效文件读取与数据处理的PyArrow教程
  • Object.assign和array的concat
  • gorm中的主键定义,primaryKey
  • 某app最新版 vmp算法分析一
  • 【紧急】2024年github全面启用2FA安全认证才能继续使用,国内GitHub 2FA如何启用该验证操作
  • 【阅读记录-章节1】Build a Large Language Model (From Scratch)
  • 【PHP】ThinkPHP基础
  • 19名专家被通报批评!国家科技重大专项评审违规!
  • 超五千亿居民存款进入资本市场,股市的好日子回来了?
  • python学习-序列操作符及常用方法
  • OpenAI官方发布:利用ChatGPT提升写作的12条指南
  • UAC2.0 speaker——24/32bit 支持