（RK3566驱动开发 - 1）.pinctrl和gpio子系统
一.设备树
pinctrl部分可以参考 rockchip 官方的绑定文档 ：kernel/Documentation/devicetree/bindings/pinctrl
PIN_BANK：引脚所属的组 - 本次例程使用的是 GPIO3_A1 这个引脚，所以所属的组为 3；
PIN_BANK_IDX：引脚的索引号，可在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h 中查看到 PA1 的宏定义；
MUX：引脚的复位功能，同样在绑定文档中的 pinctrl 中可以看到，当 MUX 为 0 的时候表示复用为 gpio ，其余表示其他的复用功能。也可在 rockchip.h 中使用宏 RK_FUNC_GPIO
&phandle：电器属性，可在泰山派的 .tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb.dts.tmp 中查看
pcfg_pull_none 为无上下拉
（1）.流程图
（2）.设备树代码
二.驱动部分
（1）.流程图
（2).驱动代码
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
// #include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>#define BEEP_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define BEEP_NAME "beep" /* 名字 */
#define BEEPOFF 0 /* 关 */
#define BEEPON 1 /* 开 *//* beep设备结构体 */
struct beep_dev
{dev_t devid; /* 设备号 */struct cdev cdev; /* cdev */struct class *class; /* 类 */struct device *device; /* 设备 */int major; /* 主设备号 */int minor; /* 次设备号 */struct device_node *nd; /* 设备结点 */int beep_gpio; /* beep所使用的 gpio 编号 */
};/* led设备 */
struct beep_dev beepdev;/*** @description: 打开设备* @param - inode : 传递给驱动的inode* @param - filp : 设备文件* @return : 0 成功，其他 失败
*/
static int beep_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{/* 设置私有属性 */filp->private_data = &beepdev; return 0;
}/*** @description: 从设备读取数据* @param - filp : 要打开的设备文件（文件描述符）* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt : 要读取的数据长度* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移* @return : 读取的字节数，如果为负值，则为失败
*/
static ssize_t beep_read(struct file *filp,char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{return 0;
}/*** @description: 向设备写数据* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符* @param - buf : 要写给设备的数据* @param - cnt : 要写入的数据长度* @param - offt : 写入的字节数，如果为负值，则为失败
*/
static ssize_t beep_write(struct file *filp,const char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{int retvalue;unsigned char databuf[1];unsigned char beepstat;struct beep_dev *dev = filp->private_data;retvalue = copy_from_user(databuf,buf,cnt);if(0 > retvalue){printk("kernel write failed!\r\n");return -EFAULT;}beepstat = databuf[0];printk("beepstat : %d\r\n",beepstat);if(beepstat == BEEPON){gpio_set_value(dev->beep_gpio,1); //打开LED灯}else if(beepstat == BEEPOFF){gpio_set_value(dev->beep_gpio,0); //关闭LED}return 0;
}/*** @description: 关闭/释放设备* @param - filp : 要关闭的设备文件（文件描述符）* @return : 0 成功，其他 失败
*/
static int beep_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{return 0 ;
}/* 绑定设备操作函数 */
static struct file_operations beep_fops =
{.owner = THIS_MODULE,.open = beep_open,.read = beep_read,.write = beep_write,.release = beep_release,
};/*** @description: 驱动入口函数* @param : 无* @return : 无
*/
static int __init beep_init(void)
{int ret = 0;printk("enter beep_init\r\n");/* 设置LED所使用的beep *//* 1.从设备数中获取设备节点:beep */beepdev.nd = of_find_node_by_path("/beep");if(NULL == beepdev.nd){printk("beep node can not found!\r\n");}else{printk("beep node has been found!\r\n");}/* 2.获取设备数中的beep属性，得到LED所使用的LED编号 */beepdev.beep_gpio = of_get_named_gpio(beepdev.nd,"beep-gpio",0);if(0 > beepdev.beep_gpio){printk("can not get gpio-beep");return -EINVAL;}printk("gpio-beep num = %d\r\n",beepdev.beep_gpio);/* 3.初始化beep,默认关闭LED */ret = gpio_direction_output(beepdev.beep_gpio,0);if(0 > ret){printk("can not init beep!\r\n");}/* 注册字符设备驱动 *//* 1.创建设备号 */if(beepdev.major) //若定义了设备号{beepdev.devid = MKDEV(beepdev.major,0);register_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT,BEEP_NAME);}else //没有定义设备号{alloc_chrdev_region(&beepdev.devid,0,BEEP_CNT,BEEP_NAME); //申请设备号beepdev.major = MAJOR(beepdev.devid); //获取主设备号beepdev.minor = MINOR(beepdev.devid); //获取次设备号}printk("beep major = %d,minor = %d",beepdev.major,beepdev.minor);/* 2.初始化cdev */beepdev.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&beepdev.cdev,&beep_fops);/* 3.添加一个cdev */cdev_add(&beepdev.cdev,beepdev.devid,BEEP_CNT);/* 4.创建类 */beepdev.class = class_create(THIS_MODULE,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beepdev.class)){return PTR_ERR(beepdev.class);}/* 5.创建设备 */beepdev.device = device_create(beepdev.class,NULL,beepdev.devid,NULL,BEEP_NAME);if(IS_ERR(beepdev.device)){return PTR_ERR(beepdev.device);}return 0;
}/*** @description: 驱动出口函数* @param : 无* @return : 无
*/
static void __exit beep_exit(void)
{printk("enter beep_exit");/* 注销字符设备驱动 */cdev_del(&beepdev.cdev); //删除cdevunregister_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT); //注销device_destroy(beepdev.class,beepdev.devid);class_destroy(beepdev.class);
}module_init(beep_init);
module_exit(beep_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("kaneki");（3）.Makefile
PWD ?= $(shell pwd)KERNELDIR := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/kernel
CROSS_COMPILE := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-obj-m += beep.oCC := $(CROSS_COMPILE)gccmodule:make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 modules@# -C $(KERNELDIR) 从当前目录切换到内核源码下 借助内核源码 makefile 进行 makefile@# M=$(PWD) 只编译当前目录下的驱动文件@# ARCH=arm64 指定编译架构# $(CC) beep.c -o beep
clean:make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 clean三.应用程序
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>#define BEEP_ON 1
#define BEEP_OFF 0int main(int argc, char *argv[])
{char *filename;char databuf[1];int fd,ret;if(3 != argc){printf("usage : ./%s <dev_path> <1 / 0>\n",argv[0]);return -1;}filename = argv[1];databuf[0] = atoi(argv[2]);fd = open(filename,O_WRONLY);if(0 > fd){perror("open failed");return -1;}write(fd,databuf,1);return 0;
}