nlf 原理剖析

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关节的全局旋转矩阵_fit_global_rotations

beta回归：beta维度1 10 1

import smplfitter.lstsq
from smplfitter.lstsq import lstsq, lstsq_partial_share
from smplfitter.rotation import kabsch, mat2rotvec, rotvec2mat

关节的全局旋转矩阵_fit_global_rotations

这个函数 _fit_global_rotations 是用来估计每个关节的全局旋转矩阵的。它通过最小化目标点云（target_vertices）和参考点云（reference_vertices）之间的旋转误差，计算每个关节的旋转。特别是在人体模型的上下文中，它可以用于估计目标和参考姿态之间的旋转变换。

def _fit_global_rotations(self,target_vertices: torch.Tensor,  # 目标网格的顶点（点云数据）target_joints: Optional[tor