本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2024年11月1日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。
一、概述
法线微分（DoN）分割在PCL里有现成的调用函数，具体算法原理和实现代码见：PCL 基于法线微分（DoN）的点云分割【2024最新版】。为充分了解pcl::DifferenceOfNormalsEstimation算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现。
该算法在点云分割领域不常见，但是在点云配准领域应用却极为广泛。近些年，大量论文基于该算法进行改进
