【智路】智路OS 应用开发
1 总览
1.1 功能
智路OS的应用基于框架提供的服务数据，实现场景理解、指标计算、V2X核心功能实现，应用包括但不限于：
- V2X应用场景实现
- 交通事件检测
- 交通流指标计算
- 系统监控
- 路径规划控制
开发者可以基于智路OS框架和数据，实现自定义的应用。
1.2 设计理念
在车路协同系统中，应用是高度自定义的模块，智路OS提供的特性包括：
- 自定义应用可以按照标准流程注册到智路OS中
- 智路OS应用框架支持多个应用同时运行，每个应用为单独的进程调度，互不影响
- 应用可订阅多种服务数据进行业务处理，并且可以使用任意协议与云端通信
- 智路OS提供了两种标准的应用输出格式，经过RSU发送给OBU的数据定义、发送到标准云控平台的数据定义，组装消息并且调用发送回调即可实现。输出到车的数据为标准格式消息，即《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》系列标准规定的格式，输出到云的格式基于《智能网联汽车云控系统 第3部分 路云数据交互规范》
2 类说明
Application
AirOSApplication
应用的基类，开发者需要继承该类并实现对应的接口，由智路OS框架加载模块后调用。
构造函数
AirOSApplication(const ApplicationCallBack& cb)
创建一个应用对象，传入智路OS提供的回调，应用可使用回调发送规定格式的数据
Init
bool Init(const AppliactionConfig& conf)
初始化接口，在应用初始化时调用，框架在描述文件中读取配置文件相对路径，增加前缀路径后传入接口。
| name | value | describe |
|---|---|---|
| 参数 | conf | 框架传入的配置，在开发者具体实现中读取，如下所示 |
| 返回值 | bool | 初始化正常时返回true，初始化失败时返回false |
message AppliactionConfig {optional string app_name = 1; // app名字optional string app_package_path = 2; // app安装路径optional string app_config_path = 3; // app配置文件路径
}
Start
void Start()
应用主逻辑入口，理论上内部为循环数据处理，如果无相关需求可以直接返回，应用仍持续运行。
应用数据
message ApplicationData {oneof payload {v2xpb.asn.MessageFrame road_side_frame = 1;airos.cloud.CloudFrame cloud_message_frame = 2;}
}
智路OS规定的应用输出数据，发送给路侧通信设备或者发送给云端平台。其中，v2xpb.asn.MessageFrame为V2X标准消息对应的protobuf格式，airos.cloud.CloudFrame为根据路云数据交互规范标准制定的protobuf格式，
开发者在继承抽象基类AirOSApplication后，调用内部的ApplicationCallBack将数据发送给智路OS框架，框架根据相应数据类型转发给路侧通信设备或者云端平台。
3 开发流程
3.1 代码及配置修改
创建包
airospkg create -name new_app -type app
修改源文件
在源文件中修改接口注册信息
AIROS_APPLICATION_REG_FACTORY(NewApp, "new_app")
进行编码，开发相关规则如下：
- Init须为非阻塞实现，Start可以是阻塞或者非阻塞实现
- 通过app_middleware.h提供的RegisterOSMessage接口，可以订阅来自智路OS框架的消息，具体可以参考开源组件代码
- 接收到数据进行处理后，可以使用sender_发送数据
- sender_中填充标准V2X数据后会通过智路OS协议栈发送到RSU设备，进而发送给安装OBU设备的车辆
- sender_中填充定义的云端数据会通过标准协议发送给默认的云控平台
参考组件开发基础修改对应编译脚本。同时需要修改配置供框架加载，例如编译的动态库名为libnew_app.so，对应的conf/app_lib_cfg.pb需要修改为
so_name: "libnew_app.so"
app_name: "new_app"
注意：需要将智路OS-SDK和第三方库之外的依赖库放置到包目录下的lib文件夹中，避免发布或者安装包后，运行出现找不到依赖库的情况。
3.2 编译及运行
airospkg make -name new_app -type cmake #编译
airospkg release -name new_app -out new_app.tar.gz # 发布
airospkg install -file /home/airos/projs/new_app/new_app.tar.gz # 安装
airospkg run -name new_app -type app # 运行