任务的状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态

• Running 运行态

当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一个任务仅一个任务处于运行态）。

• Ready 就绪态

处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。

• Blocked 阻塞态

如果一个任务因延时，或等待吸信号量、信息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。

• Suspended 挂起态

类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTasResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

注意，运行态只有通过就绪态才能进入，其它状态都不能直接进入就绪态。

接下来实操一下

• 判断句柄就可以知道该任务是否被创建

if(taskLED1Handle == NULL)
{osThreadDef(taskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);taskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(taskLED1), NULL);
}//这里是如果队列没有被创建，则创建一个新的队列

• 删除任务

在cubeMX有封装vTaskDelete的函数osThreadTerminate()，删除记得把句柄置零

osThreadTerminate(taskLED1Handle);
taskLed1Handle = NULL;

• 挂起和恢复任务

osThreadSuspend(taskLED1Handle); //挂起任务
osThreadResume(taskLED1Handle);  //恢复任务