ROS IkFast运动学插件

环境

• ubuntu 20.04
• ROS版本：noetic

安装ROS依赖

	sudo apt-get install -y ros-noetic-desktop ros-noetic-collada-urdf ros-noetic-movit* 

安装openrave依赖

sudo apt-get install -y --no-install-recommends build-essential cmake doxygen \g++ git octave python-dev python-setuptools wget mlocate qt5-default minizip \ann-tools libann-dev  libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libeigen3-dev libfaac-dev          \libflann-dev libfreetype6-dev liblapack-dev libglew-dev libgsm1-dev             	\libmpfi-dev  libmpfr-dev liboctave-dev libode-dev libogg-dev libpcre3-dev       \libqhull-dev libswscale-dev libtinyxml-dev libvorbis-dev libx264-dev           	\libxml2-dev libxvidcore-dev libbz2-dev libsoqt520-dev libccd-dev                  \libcollada-dom2.4-dp-dev liblog4cxx-dev libminizip-dev octomap-tools			\libboost-all-dev libboost-python-dev

pip install ipython h5py numpy scipy wheel pyopengl==3.1.5  -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

下载依赖代码

• 下载依赖代码
  根据提供的编译脚本直接编译即可
  可参考：https://github.com/crigroup/openrave-installation

工具使用

参考视频
注意：以下部分的操作均需要在ROS工程目录下，否则会报错

urdf转dae

• rosrun collada_urdf urdf_to_collada urdf名 dae名

rosrun collada_urdf urdf_to_collada robot.urdf robot.dae

设置精度

• rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py dae名 生成dae名 精度值

rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py robot.dae robot.dae 2

查看模型关节

openrave-robot.py dae名 --info links
openrave dae名

生成代码

python /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot=robot.dae \--iktype=Transform6D --baselink=0 --eelink=6 --savefile=./ikfast.cpp --lang=cpp

其中:

• –baselink --eelink的值中 openrave-robot.py dae名 --info links 关节的值

代码测试

• 拷贝openravepy的头文件 ikfast.h 到当前目录下

cp /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/openravepy/_openravepy_/ikfast.h ./

• 编译cpp

g++ ikfast.cpp -llapack -std=c++11 -o ikfast

– 编译错误问题解决
ikfast.cpp:146155:15: error: ‘x30365’ was not declared in this scope; did you mean ‘x30369’?
原因：在生成代码时会加 ｛｝导致变量的作用域有问题
修改：在变量定义的地方把外部 ｛｝删除。可通过查询变量的位置，进行删除，可参考报错范围，并不一定所有的地方都需要修改。如果有更好的办法，欢迎分享。

生成插件

• catkin_create_pkg 功能包 # 创建功能包

catkin_create_pkg  ikfast_plugin

• rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py 机器人名¹ 规划组名² 功能包³ 规划起点 规划末端 ikfast.cpp --moveit_config_pkg=规划配置包名称⁴

rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py myrobot arm ikfast_plugin base_link tool \ikfast.cpp   --moveit_config_pkg=myrobot_srdf

• 编译生成库

catkin_make

---

1. 机器人名： urdf文件中 robot节点的 name字段的值 ↩︎

2. 规划组名称：srdf 规划组group 节点的name 字段的值 ↩︎

3. 功能包：生成的代码在该功能包下 ↩︎

4. 规划配置包名称：srdf规划的工程包，自动会在工程包下找config/kinematics.yaml 也不修改规划组的关联算法 ↩︎