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3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_SetOverride

news 2025/3/29 7:58:58

机器自动化控制器——第三章轴指令 12

- MC_SetOverride
- - 变量
  - - ▶输入变量
    - ▶输出变量
    - ▶输入输出变量
  - 功能说明
  - - ▶时序图
    - ▶重启运动指令
    - ▶多重启动运动指令
    - ▶异常

MC_SetOverride

变更轴的目标速度。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_SetOverride	超调值设定	FB		MC_SetOverride_instance ( Axis :=《参数》 , Enable :=《参数》 , VelFactor :=《参数》 , AccFactor :=《参数》 , JerkFactor :=《参数》 , Enabled =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Enable	有效	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	设为TRUE时，超调变为有效。设为FALSE时，超调返回“100%”。
VelFactor	速度超调值	LREAL	0～500	100	指定速度的超调值。超调值的有效范围为“0.01 ～ 500.00”。 “500.00以上”作为“500”处理，“0.01以下(包括负数)”作为“0.01”处理。只有指定为“0”时才作为“0”动作。单位为[%]。
AccFactor (Reserved)	加减速度超调值	LREAL	0～500	100	(Reserved)
JerkFactor (Reserved)	跃度超调值	LREAL	0～500	100	(Reserved)

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Enabled	有效	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*	发生异常时，输出错误代码。 16#0000为正常。

请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Enabled	开始执行本指令时	• Enable为FALSE时，1个周期后 • Error变为TRUE时
Busy	Enable的上升沿	• Enable变为FALSE时 • Error变为TRUE时
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

变更对轴的目标速度的超调。
通过变更超调，变更动作中的目标速度。
可变更超调的指令如下。

MC_Move(定位)指令	MC_MoveJog(微动移动)指令
MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令	MC_MoveFeed(中断标准定位)指令
MC_MoveRelative(相对值定位)指令	MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令
MC_MoveVelocity(速度控制)指令

新的目标速度如下。
变更后的目标速度 = 当前执行中指令的目标速度 × 超调
超调的单位为[%]。

“100”表示“100%”。
变更后的目标速度超过轴参数的[最高速度]时，即为最高速度。
相对变更后的目标速度，使轴加速或减速。
将超调指定为“0”时，目标速度变为“0”，轴的动作表现为减速，以速度“0”动作。
希望保持动作状态、但又想暂时停止轴动作时，将超调设为“0”。
此时，轴变量Status.Discrete、Status.Continuous不变。
在Enable(有效)为TRUE的状态下执行指令时，始终反映超调值。
利用动作指令从停止中启动、重启运动指令、多重启动运动指令，可使超调值对应设定的新的目标速度。
Enable(有效)为FALSE时，超调返回100(=100%)。
MC_SetOverride(超调值设定)指令执行中发生轴异常时，MC_SetOverride(超调值设定)指令在Enabled(有效)保持TRUE的状态下持续执行。

使用注意事项

将本指令的Enable(有效)设为FALSE时，本指令的Enabled(有效)和Busy(执行中)变为FALSE。
此时，以超调“100%”为目标进行加速或减速。

参考

对其它指令的影响

要临时变更各指令的目标速度时，使用本指令。
因此，对于输入不带目标速度的指令、如周期同步速度控制那样，每个周期变更目标速度的指令，本指令不起作用。
但是，对于本指令无效的指令，即使将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为有效，Enabled(有效)也会继续保持TRUE。

▶时序图

► 对MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令的超调

在MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。

将MC_SetOverride(超调值设定)指令设为无效时，返回超调100%的目标速度。

► 对MC_MoveVelocity(速度控制)指令的超调

在MC_MoveVelocity(速度控制)指令中使用超调指令时的时序图的示例如下所示。
InVelocity(达到目标速度)变为TRUE后，即使变更速度，InVelocity(达到目标速度)也保持TRUE状态。

▶重启运动指令

输入为“Enable型”指令时，不会重启运动指令。

▶多重启动运动指令

多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”。

► 多重启动多个本指令

在正在执行MC_SetOverride( 超调值设定)指令的轴中，启动其它实例的MC_SetOverride( 超调值设定)指令时，后执行的实例被优先处理。
Enabled(有效)对两种指令均表现为TRUE。
作为具体动作，后执行的实例的超调值生效。
将后执行的实例的Enable(有效)设为FALSE后，超调无效。