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51单片机——步进电机模块

news 2025/1/8 14:53:06

直流电机没有正负之分，在两端加上直流电就能工作

P1.0-P1.3都可以控制电机，例如：使用P1.0，则需要把线接在J47的1（VCC）和2（OUT1）上

1、直流电机实验

要实现的功能是：直流电机工作约5s后停止

#include "reg51.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
//输入1表示10us
void delay(u16 time){
   while(time--);
}
//毫秒的延时函数，输入1表示1毫秒
void delay_ms(u16 ms){
   u16 i=0,j=0;
   for(i=ms;i>0;i--){
       for(j=110;j>0;j--);
   }
}
//P1.0口控制电机（P1.0-P1.3都可以控制电机）
sbit DC_MOTOR=P1^0;
//定义一个时间，5s
//不分正负极
void main(){
   DC_MOTOR=1;
   delay_ms(5000);
   DC_MOTOR=0;
   while(1){

   }
}

2、步进电机实验

要实现的功能是：通过ULN2003驱动模块控制28BYJ48步进电机运行方向及速度，当按下KEY1键可调节电机旋转方向；当按下KEY2键，电机加速；当按下KEY3键，电机减速

#include "reg51.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
void delay_10us(u16 us){
   while(us--);
}
//定义延时函数，ms=1时，大约延时1ms
void delay_ms(u16 ms){
   u16 i=0,j=0;
   for(i=ms;i>0;i--){
       for(j=110;j>0;j--);
   }
}
//定义控制步进电机的管脚
//8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
sbit IN1_A=P1^0; //橙线
sbit IN2_B=P1^1; //黄线
sbit IN3_C=P1^2; //粉线
sbit IN4_D=P1^3; //蓝线
//独立按键
//使用宏定义的方法定义独立按键的键值
#define KEY1_PRESS 1
#define KEY2_PRESS 2
#define KEY3_PRESS 3
#define KEY4_PRESS 4
#define KEY_UNPRESS 0
//定义按键对应的管脚口
sbit KEY1=P3^1;
sbit KEY2=P3^0;
sbit KEY3=P3^2;
sbit KEY4=P3^3;
//封装一个函数，按键返回一个键值
u8 key_scan(u16 mode){ //mode：模式，有0和1操作，如果操作0，单次扫描；如果操作1，连续扫描
//打一个标志
static u16 key=1;
if(mode==1){
key=1;
}
if(key==1&&(KEY1==0||KEY2==0||KEY3==0||KEY4==0)){
//消抖处理，需要延时5ms-10ms
               delay_10us(1000);
key=0;
//如果仍是按下，信号稳定
if(KEY1==0){
return KEY1_PRESS;
}else if(KEY2==0){
return KEY2_PRESS;
}else if(KEY3==0){
return KEY3_PRESS;
}else if(KEY4==0){
return KEY4_PRESS;
}
}else if(KEY1==1&&KEY2==1&&KEY3==1&&KEY4==1){
key=1;
return KEY_UNPRESS;
}
}

//步进电机 step(拍数)：0-7；dir(电机方向)：0（逆时针），1（顺时针）
void step_motor_28BYJ48C_send_pulse(u8 step,u8 dir){
   u8 temp=step;
   if(dir==1){
       temp=7-step;
   }
   switch(temp){
       case 0:
           IN1_A=1,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=0;
           break;
       case 1:
           IN1_A=1,IN2_B=1,IN3_C=0,IN4_D=0;
           break;
       case 2:
           IN1_A=0,IN2_B=1,IN3_C=0,IN4_D=0;
           break;
       case 3:
           IN1_A=0,IN2_B=1,IN3_C=1,IN4_D=0;
           break;
       case 4:
           IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=1,IN4_D=0;
           break;
       case 5:
           IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=1,IN4_D=1;
           break;
       case 6:
           IN1_A=0,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=1;
           break;
       case 7:
           IN1_A=1,IN2_B=0,IN3_C=0,IN4_D=1;
           break;
   }
}
//定义转速1-5区间（最小不能小于1），步进电机的速度的值越小，速度越快；值越大，速度越慢
#define STEPMOTOR_MAXSPEED 1 //可以改
#define STEPMOTOR_MINSPEED 5
void main(){
   u8 key=0; //按键的返回值
   u8 dir=0; //默认逆时针
   u8 step=0; //拍数
   u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED; //默认最大转速
   while(1){
       u16 key=key_scan(0);
       if(key==KEY1_PRESS){
           //换方向
           dir=!dir;
   }else if(key==KEY2_PRESS){
           //加速
           if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED){
               speed-=1;
           }
       }else if(key==KEY3_PRESS){
           //减速
           if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED){
               speed+=1;
           }
       }
       //电机工作
       step_motor_28BYJ48C_send_pulse(step++,dir);
       if(step==8){
           step=0;
       }
       delay_ms(speed); //脉冲频率
   }
}