Spann3R：基于DUSt3R的密集捕获数据增量式重建方法

来自作者Hengyi Wang在b站3D视觉工坊中对于该论文透彻的讲解，这里是相关重要部分的截屏。这篇博客的用途主要是自己做记录，其次分享给感兴趣的同学，最后谢谢作者大佬的认真讲解。

作者是按照这样的次序来介绍的：

首先从传统的三维重建讲起，再到SFM以及MVS，然后，讲到了DUSt3R的前身——CROCO，这是基于何凯明大神的MAE方法的一种图片匹配方法，是一个transformer架构，最后讲到了DUSt3R正是基于CroCo提出pointmap、confidence来做图片匹配、pose估计、稀疏重建，这是很重要的一步！可以说，在三维计算机视觉领域，相比于传统基于数学模型的三维重建，DUSt3R是一个数据驱动的、位姿估计与稀疏视角重建方法，很多工作在后续都应用了DUSt3R的这一简单粗暴的工作，并且实现了较好的效果！spann3r当然也是其中之一！！！

1.传统的三维重建

2.从CroCo到DUSt3R

3.Spann3R

Spann3R是对DUSt3R在稀疏重建方面的一种推广，DUSt3R是一个高效的重建方法，但是他只适用于稀疏数据，对于大量数据重建效率极低。Spann3R巧妙的利用DUSt3R为底座，以交叉注意力为工具，对大量的数据做了空间记忆的管理，完成了重建。并且这也是一个具有启发意义的工作！