【视觉SLAM】Windows下编译Pangolin-0.5，显示SLAM运动轨迹

1. 三方库配置

Pangolin v0.5
eigen3 v3.3.8
glew v2.1.0

1.1 glew eigen3

• glew：直接下载预编译版本即可（注意：查看自己电脑显卡支持的OpenGL版本，下载支持对应版本的glew，不然无法显示窗口）；
• eigen3：下载解压，无需编译，直接引用压缩包里Eigen文件夹中的头文件即可；

1.2 编译Pangolin v0.5

用cmake编译，设置如下：

• 取消勾选BUILD_EXTERN_XXXX选项，设置为自己下载的库（如GLEW）；
• 取消勾选BUILD_EXAMPLES；
• 取消勾选BUILD_SHARED_LIBS：编译静态库即可，调用更方便；
• 设置CMAKE_INSTALL_PREFIX：设置为自己新建的路径，方便后续引用；
• 修改CMakeLists.txt：将src文件夹中CMakeLists.txt第451行的CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR修改为CMAKE_INSTALL_PREFIX，导出pangolin_export.h文件到install文件夹，不然后面调用会出错；
  Configure -> Generate -> Open Project，先右键“ALL_BUILD”，编译完成后右键“INSTALL”，将头文件和lib库文件拷贝到CMAKE_INSTALL_PREFIX设置的目录。

2. 配置plotTrajectory工程

工程目录：

2.1 CMakeLists.txt

配置Pangolin，Pangolin_DIR定位到刚才导出的CMAKE_INSTALL_PREFIX子文件夹

2.2 cpp 运行结果

用书中第三章的源代码跑，运行结果：