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利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12)
教程 - ecl EKF - PX4 开发指南 - 开发文档 - 文江博客

外部视觉系统

位置和姿态可以使用外部视觉系统（例如Vicon）进行测量：

• 如果EKF2_AID_MASK参数中的第3位为真，则将使用外部视觉系统水平位置数据。
• 如果EKF2_HGT_MODE参数设置为3，则将使用外部视觉系统垂直位置数据。
• 如果EKF2_AID_MASK参数中的第4位为真，则外部视觉系统的姿态数据将用于偏航估计。