ros入门：使用c++打印hello world

上一节中，我们说明了如何在ubuntu20.04中安装ros

ubuntu20.04安装ros与rosdep-CSDN博客

本节我们说明如何使用c++编写我们的第一个ros程序

创建工作空间

mkdir -p demo01/src

然后进入创建的工作目录demo01下，执行

catkin_make

执行成功之后会在我们demo01目录下生成以下子目录 

创建ros包并添加依赖

进入src目录，执行

catkin_create_pkg hello roscpp rospy std__msgs

其中catkin_create_pkg 命令后的hello为ros工程包（是一个目录）的名称，自定义即可，我们这里命名为hello，后边跟的三个参数依赖是固定的

代码文件编写

进入demo01/src/hello/src目录下

cd demo01/src/hello/src

创建代码文件

vim hello.cc

 内容如下

#include"ros/ros.h"int main(int argc,char* argv[]){ros::init(argc,argv,"hello_node");ROS_INFO("hello world ros");return 0;
}

然后保存退出

代码编译

回到上一层目录下，打开CMakeLi

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello.cc)

ts.txt文件

vim CMakeLists.txt

找到以下红框中的内容，去掉注释，并修改add_executable部分为

 有关更多cmake知识可参考

CMake入门教程_cmake静态test.c编译-CSDN博客

cmake命令使用-CSDN博客

保存退出

然后回到demo1根目录下执行

catkin_make

 编译成功后显示

 执行

首先让配置文件生效

source ./devel/setup.sh

要执行代码，需要启动ros，如下，打开一个新的终端，启动ros

roscore

然后回到原来的终端执行

rosrun hello hello_node