CAN协议
概述
CAN总线是异步，半双工，信号差分(非单端)
CAN总线硬件电路
每个设备通过 CAN 收发器 （如 TJA1050 ） 挂载在 CAN 总线网络上， CAN 控制器（即芯片里的 CAN 控制器）引出的 TX 和 RX 与 CAN 收发器 相连， CAN 收发器引出的 CAN_H 和 CAN_L 分别 与 总线的 CAN_H 和 CAN_L 相连。
高速 CAN 使用闭环网络， CAN_H和CAN_L的两端添加120 Ω的终端电阻（终端电阻可以①抑制信号反射，使信号平稳；②在空闲时收紧信号，使得高低两条线的电压一致，即为 逻辑 “ 1 ”） 。
CAN通信-物理实现
CAN_H/CAN_L 与 TX/RX 与逻辑的对应关系如左图，右图为不同标准对 CAN_H 和 CAN_L 电压差的规定：
• 当某个ECU想发出逻辑0时，TX引脚向CAN收发器发出低电平，CAN收发器会将CAN_H拉高，将CAN_L 拉低。总线上的其他 CAN 收发器就可以通过将 CAN_H 和 CAN_L 做差判断出当前为逻辑 0 ，然后通过 RX 引脚向 ECU 发送低电平。
• 同理，逻辑 1在CAN总线上表现为CAN_H等于CAN_L 。
• CAN 通讯的速度（通讯速度由通讯各方约定）：
高速CAN：ISO11898：125k-1Mbps，<40m （常用）
低速CAN：ISO11519：10k-125kbps,<1km
CAN 总线 - 双绞线
为什么采用双绞线？
• 为什么采用差分形式 : 抗干扰能力强。当外界有强电场或电磁干扰时，由于两根信号线受到的影响基本相同，因此它们之间的电压差（即差分信号）受到的影响较小。这样，即使在恶劣环境下， CAN 总线也能保持较高的通信可靠性。
• 在差分传输应用中，双绞线不仅可以降低自身对外界的干扰，同时可以消除与外界干扰源的电容耦合和感应耦合。
CAN总线帧格式
接下来我们主要讲述数据帧，即各ECU广播式地向总线上发送自己的信息，这也是为什么我们能周期性地获得比如五门一盖、座椅占位状态、整车电源模式等报文（Message）。
• SOF （ Start of Frame ）：帧起始，表示后面一段波形为传输的数据位。• ID （ Identify ）：标识符，区分功能，同时决定优先级（根据仲裁规则， ID 小的优先发送）。• RTR （ Remote Transmission Request ）：远程请求位，区分数据帧和遥控帧（ 0 表示数据帧， 1 表示遥控帧）。• IDE （ Identifier Extension ）：扩展标志位，区分标准格式和扩展格式（ 0 表示标准格式， 1 表示拓展格式）。• r0/r1 （ Reserve ）：保留位，为后续协议升级留下空间，比如 r1 被用作 IDE 位。• DLC （ Data Length Code ）：数据长度，指示数据段有几个字节。