【调试记录】CARLA车辆actor设置BehaviorAgent自动规划后不沿道路行驶

〇、问题描述

目前的研究需要使用CARLA仿真环境进行数据集的录制，从github上面clone了一份从A点移动到B点的代码，这份代码是在地图中人工选择两个坐标然后进行移动，虽然能够满足数据录制的需求，但是只能沿直线移动。所以我参考carla给的automatic_control.py这个例子对代码进行了修改，基本的修改思路是利用get_spawn_points()从地图中提取点，然后将车辆放置在起点，利用BehaviorAgent对象控制车辆，同时设置终点给BehaviorAgent对象。在代码跑起来之后，车辆能够自主前进，但是完全不按照道路走，相当于给了一个目标，然后车就沿直线冲过去，最后撞到墙上停下。

一、调试流程

遇到的这个问题确实不好描述，所以也不知道怎么搜索。查了许多资料，基本确定可能出错的位置有三个：地图加载错误、车辆出错以及agent对象错误。

地图加载一般不会出错，整个过程使用初始化好的client对象的get_world函数就可以得到一个地图，而地图点又是地图内置的，不太可能出现问题。车辆出错的位置可能是加载或者中间过程中的每一步控制。agent对象出错则可能是规控策略、路标出错等原因。通过不断打断点，最终发现在agent对象创建后，我们需要通过set_destination函数来设置目的地，而在这个函数内，会直接根据起点和终点计算好中间过程的每个路标点，后续在循环过程就会根据计算的路标点对车辆下发控制指令。而在这个位置，我发现代码计算出的终点竟然为坐标原点（0,0,0,）。但是传入进去的时候设置好的起始点是有坐标的。更加离谱的是，就算在这一步将起点和终点设置为同样的，车辆也会开出去撞墙。

进一步排查发现，是在设置目的地时，车辆的自身位置被初始化为了（0,0,0,），所以导致第一个路标点的计算就出错了，所以车辆才会朝着一个方向走直线撞墙。但是对照两个文件的写法，在初始化actor车辆对象的时候是完全一样的，所以不存在车辆设置的问题。

最后通过各种搜索，无意中发现了在carla的github评论区，有一个老哥也遇见了这个问题，并且作者和其他人给出了一些解决方案。个人理解是这个属于系统的一个bug，在初始化车辆后，必须要使用同步系统的tick函数同步一下，否则设置的车辆并不出现在起点，而是出现在原点，所以在将这个车辆actor对象赋值给agent时，车辆自身的初始位置就是错的，进而导致了后续路标点计算的错误。

二、原因分析

估计是carlaAPI内部的bug，作者自己也没有指出问题所在。在初始化actor之后，调用tick函数进行一下同步即可。

修改过后的carla代码放在gitte里面了，链接如下：

https://gitee.com/zhang_zhi_he/carla_toolbox/tree/master