【ROS】详解ROS文件系统
参考：ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统 - 少云清的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/338042120
ROS文件目录
这里的软件包指的是src下的文件夹，因为在ROS下创建软件包的流程如下：
把软件包名字定下来后，还需要添加依赖，最后才能成一个软件包，然后再编写代码文件。
CMake、CMakeLists.txt 和 make、Makefile
Catkin
Catkin 是 ROS（Robot Operating System）中用于构建和管理软件包的构建系统，它在 ROS 的工作空间中负责处理项目的编译、安装和依赖关系管理。以下是关于 Catkin 编译系统的详细介绍：### 1. 定义
Catkin 是 ROS 1.x 和 ROS 2.x 的默认构建系统，基于 CMake，并提供了一些 ROS 特有的功能。它允许用户以模块化的方式组织和管理 ROS 软件包。### 2. 主要特点
- **基于 CMake**：Catkin 使用 CMake 作为基础，可以利用 CMake 的强大功能，同时为 ROS 开发提供了一些方便的扩展。
- **工作空间概念**：Catkin 采用工作空间（workspace）的概念，允许用户将多个软件包组织在一个目录下，便于管理和编译。
- **依赖管理**：Catkin 可以自动处理包之间的依赖关系，确保在编译时按照正确的顺序构建软件包。
- **支持多种语言**：尽管主要用于 C++ 和 Python，但 Catkin 也支持其他语言的集成。### 3. 工作流程
使用 Catkin 编译系统的基本工作流程如下：1. **创建工作空间**：```bashmkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src2. **创建软件包**：使用 `catkin_create_pkg` 命令创建新软件包。例如：```bashcatkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp3. **编写 CMakeLists.txt 和 package.xml**：- `CMakeLists.txt`：定义包的构建规则、依赖和目标。- `package.xml`：描述包的信息（如名称、版本、依赖关系等）。4. **编译工作空间**：使用 `catkin_make` 或 `catkin build` 命令编译工作空间：```bashcd ~/catkin_wscatkin_make5. **源环境设置**：编译完成后，需要源环境，以便使用新编译的软件包：```bashsource devel/setup.bash### 4. Catkin 的命令
- `catkin_make`：这是 Catkin 的默认编译命令，适用于较简单的工作空间。
- `catkin build`：这是更灵活的命令，支持并行编译和更多选项，适用于更复杂的工作空间。### 5. 优缺点
- **优点**：- 便于管理大型项目和模块化代码。- 自动处理依赖关系。- 与 CMake 集成，提供强大的构建功能。- 提供良好的社区支持和文档。- **缺点**：- 对于小型项目来说，可能显得过于复杂。- 学习曲线相对较陡，特别是对 CMake 不熟悉的用户。### 6. 适用场景
Catkin 适用于 ROS 软件包的开发和管理，尤其是需要多个软件包相互依赖的复杂项目。无论是开发机器人应用、传感器驱动，还是实现算法，Catkin 都提供了良好的支持。### 总结
Catkin 编译系统是 ROS 开发中的一个核心组成部分，帮助开发者高效地构建和管理 ROS 软件包。它通过 CMake 提供强大的构建能力，同时简化了包的依赖管理，是 ROS 项目开发中不可或缺的工具。
catkin_make 和 catkin的区别：
关系：Catkin 是一个构建系统，而 catkin_make 是使用 Catkin 进行构建的一个命令行工具。
可以将 Catkin 看作是整个构建框架，而 catkin_make 是在这个框架内执行构建操作的工具。使用场景：在开发 ROS 软件包时，
开发者通常会使用 catkin_make 来构建工作空间中的所有软件包，
借助 Catkin 提供的功能来管理依赖和构建过程。
CMake 的全称是 “Cross Platform Make”
CMake 是一个跨平台的构建系统，用于管理软件的编译过程。它通过平台无关的配置文件（CMakeLists.txt）生成特定于平台的构建文件（如 Unix 系统上的 Makefile 或 Windows 系统上的 Visual Studio 项目文件）。