基于模型设计的智能平衡移动机器人-基础实验SCI
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SCI通信
模型搭建
串口测试
实验结果
SCI通信
简单来说就是信号的传递。 SCI（Serial Communication Interface)意为“串行通信接口”，是相对于并行通信的，是串行通信技术的一种总称，最早由Motorola公司提出的。它是一种通用异步通信接口UART，与MCS‐51的异步通信功能基本相同。 SCI模块用于串行通讯，如RS422、RS485、RS232. TMS320F28069上面有2个UART口，SCIA、SCIB。本实验针对SCIB。
在Solver中设置定步长为0.1秒，在Hardware Implementation中配置系统时钟为90MHz，LSPCLK低速时钟外设4分频，SCI_B的字符长度为8位，波特率设为115000Hz，Tx的引脚设为GPIO58，Rx的引脚设为GPIO15，如图所示。
设置SCI Receive的SCI module为B，其他的参数默认，此模块负责接收串口助手发送过来的数据；SCI Transmit的SCI module为B，如图所示，其他参数默认，此模块负责发送数据给串口助手。
模型搭建
搭建整个模型如图所示，控制流程为：SCI接收到数据与53比较，如果等于53则输出1，1大于0则输出Counter Limited的数（Upper limit设定为10，当累加到10变归0重新计数），否则一直输出2。
在上述配置完成，并完成模型的搭建后，将模型编译下载下载到主控板。 将套件中附带的USB线一端与电脑相连接，并将另一端插到智能平衡车套件中主控制板的USB插口处；确认主芯片正常供电； 当用USB直接连接电脑时，要想看到系统识别串口，需要打开设备管理器，选择TI XDS100 ChannelB，右击属性，在高级选项卡中勾选加载VCP选项，拔掉USB连接线，再次插入时将显示系统已经识别到COM口，可以打开串口调试工具进行下一步实验。
串口测试
接下来打开串口猎人软件。可以看见主要的几个方框。
选择对应的端口号COM9，波特率115200，在没有发送数据之前，数据接收界面一直显示着2，说明搭建的模型是正确的，如图所示。
在左下角的方框中输入35(十六进制)，则数据接收显示界面会一直显示从0到10的数，如图所示。
在高级收码工具栏下方的通道设置的来源选择提取每一帧，然后单击【启动高级收码】按键。便可以在历史数据看见有从0~10的十进制数显示，如图所示。
实验结果
在波形显示界面将Y轴倍率设为10/格，周期为0.1/格，可以看见一个从0到10的阶梯，如图所示。
