ROS与无人驾驶学习笔记（一）——ROS基本操作

---

工作需要，转行做码农了。。。
大概是无人驾驶相关的，啥都不会。。。
看成败，人生豪迈，只不过是从头再来。。。。。。

❤ 2024.9.10 ❤
首先从啥是ROS开始学。。。

我选择教程是深蓝学院的《机器人操作系统ROS理论与实践》，主讲人是胡春旭，也就是传说中的“古月居”的博主。

※ 安装ubuntu

为了学习ros，我打算在虚拟机里安装ubuntu

为了版本统一，我选择18.04

操作流程参考这篇文章
→→→【ubuntu18-VMware安装和配置】

· 下载

---

· 创建虚拟机

---

· 安装系统

---

· 安装vmware tool

· 更新源

---

· 安装常用软件

vim、GCC、vscode、等

---

※ 安装ROS

安装好ubuntu之后就是安装ros，ros的版本和ubuntu需要对应

这里参考这篇文章的流程安装

→→→【Ubuntu18版本安装ROS】

· 设置软件更新

---

· 使用清华源安装

○ 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

○ 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

○ 安装

更新软件包索引

sudo apt update

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

○ 初始化ros

按照博主所说，这一步是出问题的高发期

首先试一试这个指令

sudo rosdep init

显示这个提示

大概意思是成功了？

按照他的提示

rosdep update

尝试博主提供的方法

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

提示

试试这个

sudo pip3 install rosdepc

OK
然后

sudo rosdepc init

rosdepc update

大佬威武！

· ros测试

打开三个独立的终端，记住是3个终端！！！（ctrl + alt + T 启动3次）

命令界面1键入:roscore

命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

这样就成功了吧？
可是为啥我的小乌龟不会动啊，我用的虚拟机，跟这个有关系么？

认识ROS

· ROS特点

○ 点对点设计
○ 多语言支持
○ 架构精简、集成度高
○ 组件化工具包丰富
○ 免费且开源

---

· ROS系统实现

※ 什么是RPC通信

→→→【什么是RPC？有哪些RPC框架？】

※ 如果没有及时更新参数，可能会出错

○ 话题与服务的区别

---

· ROS安装

安装过程参见上面的内容

○ ros测试

使用roscore打开ros master节点

roscore

○ ros常用指令