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Unity场景内画车道线（根据五阶曲线系数）

news 2024/11/15 23:41:40

之前做过使用Dreamteck Splines插件构建车道线之前需求是给定车道线的点位，根据点位来进行构建。

由于AI识别出来的点位不线性，画出来的车道线经常是歪七扭八，所以使用五阶曲线系数进行构建。

使用在线图形计算器进行测试构建，公式为：

x=a+b*y+c*y^2-d*y^3+e*y^4

我使用的测试系数为：

a=1，b=0.01，c=0.005，d=0.0001，e=0

代入后公式即为：

x=1+0.01y+0.005y^2-0.0001y^3+0y^4。

这里是输入y轴坐标点，返回结果为x坐标，想知道多远的点位坐标，将位置信息代入y即可。

构建出来的图形如下图所示，

在unity中，将公式转为代码，输入五阶曲线系数数组，与y点的坐标，返回值为该坐标的x点坐标。即为：

 public float GetSplineX(float[] fit_params, float y_point){      return fit_params[0] + (fit_params[1] * y_point) + (fit_params[2] * (float)Math.Pow(y_point, 2.0)) - (fit_params[3] * (float)Math.Pow(y_point, 3.0)) + (fit_params[4] * (float)Math.Pow(y_point, 4.0));}

初始化时构建车道线，创建Spline的物体

  private void CreatSplineMesh(){Spline_Render_Objs = new GameObject("Spline");Spline_Render_Objs.transform.localPosition = Vector3.zero;Spline_Render_Objs.transform.SetParent(base.transform);splineComputer = Spline_Render_Objs.AddComponent<SplineComputer>();splineComputer.type = Spline.Type.BSpline;//使用插件自带的Bspline效果划线，也可以选择贝塞尔曲线splineComputer.sampleRate = 5;splineComputer.sampleMode = SplineComputer.SampleMode.Uniform;splineComputer.space = SplineComputer.Space.Local;Spline_Render_Objs.AddComponent<MeshRenderer>().material = DottedLine_mat;//指定车道线材质SplineRenderer splineRenderer = Spline_Render_Objs.AddComponent<SplineRenderer>();splineRenderer.spline = splineComputer;splineRenderer.uvMode = MeshGenerator.UVMode.UniformClip;splineRenderer.uvScale = new Vector2(1f, 0.2f);splineComputer.RebuildImmediate();}

在进行点位创建和赋值

for (int i = 0; i < y_distance; i++)//y_distance为具体想显示的长度
{x_Pos = GetSplineX(lane_info.lane_fit_params_left_5rd, i);SplinePoint m_point = new SplinePoint();m_point.position = pos;m_point.size = 0.5f;m_point.color = Color.white;splineComputer.SetPoint(_idx, m_point);
}

构建出来的车道线如下图所示，这里只选择了0-39米的点位。