（11）(2.1.2) DShot ESCs（三）
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前言
5 附加配置
前言
DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。
5 附加配置
DShot更新率
发送 DShot 脉冲的频率可以通过SERVO_DSHOT_RATE配置。默认情况下，每次准备好新的 IMU 样本时，ArduPilot 都会以固定的 1Khz 间隔输出 DShot 数据脉冲。在具有标准 400Hz 调度器循环速率的直升机上，这大约为 1.4Khz。然而，输出非常不规则——为了获得更规则的输出，SERVO_DSHOT_RATE 可以配置为以调度器循环速率的倍数发送脉冲。因此，如果设置为 2，脉冲将以 800Hz 的频率发送，设置为 1.2Khz 的 3，以此类推。区别在于输出非常均匀，这有利于需要更严格电机控制的直升机（例如较小的赛车）。不建议以低于 1Khz 的频率发送脉冲，因为有报告称 BLHeli32 在某些自动驾驶仪上偶尔会丢失帧，同样，以更高的速率发送可以提高可靠性，并在需要时更快地从丢失的脉冲中恢复，但会牺牲一些 CPU。非常高的速率只能用于更快的 DShot速度，否则脉冲可能会重叠——例如，DShot150 理论上可以支持的最快速率是 4Khz。
DShot命令
在某些 ESC 上支持 DShot 命令。这些允许自动驾驶仪操纵 ESC LED、蜂鸣声和电机方向等功能。要使用 DShot 命令：
- 设置 SERVO_DSHOT_ESC 应设置为正在使用的 DSHOT ESC 的类型。如果使用双向 DShot 遥测或扩展遥测，则尤其需要这样做；
- 设置 NTF_LED_TYPES 的“DShot”复选框以启用对 ESC LED 的控制；
- 设置 NTF_BUZZ_TYPES 的“DShot”复选框，以启用将电机用作蜂鸣器。
当前支持的命令有：
- DShot 指示灯打开/关闭；
- DShot 蜂鸣器打开/关闭；
- 反转电机方向（见 SERVO_BLH_RVMASK 参数）；
- 可逆 DShot（也称为 3D 模式）（参见 Reversible DShot ESCs）。
！Warning
目前，ArduPilot 支持常用的命令集（SERVO_DSHOT_ESC = 1），但是，其他命令集也出现了，可能不兼容，导致操作未定义。在确认 ESC 使用类型= 1 的正确操作之前，请务必小心（拆下桨叶！）
可逆DShot ESC
可逆 DShot（也称为3D模式）允许电机在任何方向上旋转，这对于具有反向推力(Planes with reverse thrust)的无人车、船只和固定翼来说都很重要。
目前，仅支持具有 BLHeli32 和 BLHeli_S 功能的可逆 DShot ESC。为了使用一个，驱动它的输出必须在 SERVO_BLH_3DMASK 位掩码参数中指定适当的位。这将把输出 1000-1500-2000 值映射到ESC 的正确数字值，以分别提供全反向怠速全正向范围操作。
如果 DShot 命令(DShot commands)已启用，则 ArduPilot 将根据 SERVO_BLH_3DMASK 在启动时自动将 ESC 配置为可逆模式（3D 模式）。启用 DShot 命令(DShot commands)将允许通过DShot 设置说明(DShot setup instructions)中讨论的 DShot 掩码参数将其他 DShot 指令发送到配置为DShot 的任何其他 ESC。
否则，你必须手动将 ESC 的“电机方向”配置为“双向3D”，如下所示。
！Note
目前，ArduPilot 仅支持在固定翼和无人车上使用可逆 ESC，不支持 Copter。