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Gazebo11 与 Protobuf 版本管理

news 2025/3/9 23:09:02

Gazebo11 与 Protobuf 版本管理

编译双目相机gazebo插件出现的问题
https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo/tree/master

问题说明

编译版本提示问题： --proto版本问题

/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/poses_stamped.pb.h:12:2: error: #error This file was generated by a newer version of protoc which is12 | #error This file was generated by a newer version of protoc which is|  ^~~~~
/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/poses_stamped.pb.h:13:2: error: #error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please update13 | #error incompatible with your Protocol Buffer headers.  Please update|  ^~~~~
/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/poses_stamped.pb.h:14:2: error: #error your headers.14 | #error your headers.

对应文件检查版本： vim /usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/poses_stamped.pb.h

#if GOOGLE_PROTOBUF_VERSION < 3006001
#error This file was generated by a newer version of protoc which is
#error incompatible with your Protocol Buffer headers.  Please update
#error your headers.
#endif
#if 3006001 < GOOGLE_PROTOBUF_MIN_PROTOC_VERSION
#error This file was generated by an older version of protoc which is
#error incompatible with your Protocol Buffer headers.  Please
#error regenerate this file with a newer version of protoc.
#endif

变量未定义相关问题： --gazebo版本问题
error: ‘ConstPosePtr’ has not been declared

[ 66%] Building CXX object realsense_ros_gazebo/CMakeFiles/realsense_gazebo_plugin.dir/src/gazebo_ros_realsense.cpp.o/usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/Entity.hh:268:31: error: ‘ConstPosePtr’ has not been declared268 |       private: void OnPoseMsg(ConstPosePtr &_msg);|                               ^~~~~~~~~~~~
In file included from /usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/AdiabaticAtmosphere.hh:23,from /usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/physics.hh:3,from /root/test_ws/src/realsense_ros_gazebo/include/realsense_gazebo_plugin/RealSensePlugin.h:23,from /root/test_ws/src/realsense_ros_gazebo/src/RealSensePlugin.cpp:17:
/usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/Atmosphere.hh:68:41: error: ‘ConstRequestPtr’ has not been declared68 |       protected: virtual void OnRequest(ConstRequestPtr &_msg);

1. 查找本机的 Protobuf (protoc) 版本

在 Gazebo 及其依赖的 protobuf 相关调试中，首先需要确认本机的 protoc 版本。

# which  -a protoc
/usr/bin/protoc
/bin/protoc如果 which -a protoc 显示多个 protoc，可以 分别查看不同路径下的版本
/usr/bin/protoc --version
/bin/protoc --version

🔹 方法 1：使用命令行查看 `protoc` 版本

protoc --version

示例输出：

libprotoc 3.6.1

🔹 方法 2：查找系统安装的 Protobuf 版本

dpkg -l | grep protobuf

示例输出：

ii  libprotobuf-dev:amd64 3.6.1-2 amd64 protocol buffers C++ library (development files)
ii  libprotobuf-lite23:amd64 3.6.1-2 amd64 protocol buffers C++ library (lite version)
ii  protobuf-compiler 3.6.1-2 amd64 compiler for protocol buffer definition files

2. 多 Protobuf 版本管理：删除不匹配的版本

如果系统中存在多个版本的 protoc，可能导致 Gazebo 及其插件的编译错误。

🔹 方法 1：查找所有 `protoc` 可执行文件

which -a protoc

示例输出：

/usr/bin/protoc
/usr/local/bin/protoc

🔹 方法 2：检查 `protoc` 版本冲突

ls -l /usr/bin/protoc
ls -l /usr/local/bin/protoc

如果 /usr/local/bin/protoc 版本不匹配，可以手动删除旧版本：

sudo rm /usr/local/bin/protoc

然后重新安装正确的版本：

sudo apt install protobuf-compiler libprotobuf-dev

检查并修复 protobuf 安装路径

依据查找到的protoc版本，删除执行文件，职能保障protoc --version达到预期的版本。但是在编译文件时读到的宏文件GOOGLE_PROTOBUF_VERSION还是可能从版本里的头文件和库生成的，需要重新删除干净：
(做好备份)

sudo rm -rf /usr/local/include/google/protobuf
sudo rm -rf /usr/local/lib/libprotobuf*

当前运行的程序输出的是 GOOGLE_PROTOBUF_VERSION: 3004000，即 protobuf 版本为 3.4.0，而你系统中安装的 protoc 是 3.6.1。这说明，虽然你在命令行中运行的 protoc --version 显示的是 3.6.1，但你的代码编译时链接的是 protobuf 3.4.0 的库和头文件。
查看 protobuf 头文件路径，检查是否指向了正确的版本：

查看 protobuf 头文件路径，检查是否指向了正确的版本：

g++ -Xpreprocessor -v -E check_protobuf_version.cpp

这个命令会输出包含头文件路径的详细信息，检查是否使用了 /usr/include/protobuf（或者其他路径）下的头文件。如果有其他路径，可能会导致你链接到错误版本的 protobuf。

2.检查链接库路径，确保链接的是正确版本的 libprotobuf 库：

g++ -v check_protobuf_version.cpp -lprotobuf

查看是否链接的是 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libprotobuf.so 或者其他路径，确保它指向的是 protobuf 3.6.1

使用 pkg-config 确保正确的 protobuf 版本
pkg-config 可以帮助你获取正确的编译和链接选项，确保你链接到正确版本的 protobuf。

pkg-config --cflags --libs protobuf

这会输出编译时应使用的标志，确保它指向了正确的路径。

3. 编译时读取的 `protoc` 版本 (`GOOGLE_PROTOBUF_VERSION`)

Gazebo 在编译时可能使用错误的 protoc 版本。

🔹 方法 1：在 C++ 代码中打印 `GOOGLE_PROTOBUF_VERSION`

创建 check_protobuf_version.cpp 文件：

#include <iostream>
#include <google/protobuf/stubs/common.h>int main() {std::cout << "GOOGLE_PROTOBUF_VERSION: " << GOOGLE_PROTOBUF_VERSION << std::endl;return 0;
}

编译运行：

g++ check_protobuf_version.cpp -o check_version -lprotobuf
./check_version

示例输出：

GOOGLE_PROTOBUF_VERSION: 3006001

4. 重新生成 Protobuf 头文件

Gazebo 使用 .proto 文件来定义消息格式，这些文件需要正确生成 .pb.h 头文件。

🔹 方法 1：删除旧的 `.pb.h` 和 `.pb.cc` 文件

cd /usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs
sudo rm -rf *.pb.h *.pb.cc

🔹 方法 2：使用 `protoc` 重新生成

protoc --cpp_out=. *.proto

🔹 方法 3：检查 `msgs` 头文件是否正确

ls /usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs | grep ".pb.h"

如果某些 .pb.h 缺失，需要手动重新生成。

5. 检查 Gazebo 版本

在调试 Gazebo 相关问题时，需要确认使用的 Gazebo 版本。

🔹 方法 1：查看 Gazebo 版本

gazebo --version

示例输出：

Gazebo multi-robot simulator, version 11.15.1

🔹 方法 2：检查安装的 Gazebo 软件包

dpkg -l | grep gazebo

示例输出：

ii  gazebo11              11.15.1  amd64        Open source robotics simulator

6. 解决 Gazebo 物理引擎 (`physics/`) 头文件问题

Gazebo 的 physics/ 目录存放物理引擎 API，升级 Gazebo 可能导致头文件变化。

🔹 方法 1：确认 `physics/` 头文件路径

ls /usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/

🔹 方法 2：检查 `physics.hh` 来自哪个软件包

dpkg -S /usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/physics.hh

示例输出：

libgazebo11-dev: /usr/include/gazebo-11/gazebo/physics/physics.hh

🔹 方法 3：重新安装 Gazebo

sudo apt remove --purge gazebo11 libgazebo11-dev
sudo apt autoremove
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

7. Gazebo 11.11 vs. 11.15 版本差异

error: ‘ConstPosePtr’ has not been declared
再解决proto版本问题后，重新安装Gazebo，问题解决，编译成功。
查看新的gazebo版本为11.15

📌 总结

问题	解决方案
查找 `protoc` 版本	`protoc --version` & `dpkg -l
删除多余 `protoc` 版本	`which -a protoc` & `sudo rm /usr/local/bin/protoc`
检查编译时的 `protoc` 版本	编译 `check_protobuf_version.cpp`
Gazebo `msgs` 头文件缺失	`protoc --cpp_out=. *.proto` 重新生成 `.pb.h`
检查 Gazebo 版本	`gazebo --version` & `dpkg -l
Gazebo `physics/` 头文件问题	`dpkg -S physics.hh` & 重新安装 `libgazebo11-dev`