【ROS2】坐标TF发布（静态）

1、创建目录

mkdir -p ~/ros/src/laoer_tf

2、创建包

cd ~/ros/src/laoer_tf
ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_static_tf \--dependencies rclcpp tf2_ros geometry_msgs \--license Apache-2.0

3、源码

3.1 TF消息TransformStamped

1）消息类型

geometry_msgs::msg::TransformStamped 

2）消息内容：

std_msgs/Header header
string child_frame_id
Transform transform

3）子内容：std_msgs/Header header:

seq (uint32): 序列号，每发送一条消息时递增。
stamp (builtin_interfaces/Time): 消息的时间戳，表示该变换信息的时间点。
frame_id (string): 变换的参考坐标系（