PID运动控制

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编码电机测速原理

运行过程：
A相比B相超前了1/4周期

• 若A在上升沿

  • 此时B相在高电平，则为正转
  • 此时B相在低电平，则为反转

如何得到单位时间内的脉冲数

#include <TimerOne.h>void setup() {Timer1.initialize(50000);  //每隔50000微秒调用一次中断函数Timer1.attachInterrupt(timerIsr);
}void timerIsr(){rpm = count/period*60/edges_per_cycle/reduction_ratio;//rmp:转/分，点击前端真实转速//count:50ms内的信号边沿数。如信号A的上升沿数//period:调用中断函数的时间间隔，此处是0.05s//edges_per_cycle:电机后端每圈霍尔脉冲数，理论值为13（根据电机实际情况而定）//reduction_ratio:电机减速比，理论值为30（根据电机实际情况而定）
}

PID算法

PID算法–位移式

PID算法–增量式

PID调参

先是比例后积分，最后再把微分加
曲线震荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕弯大，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长