[CARLA系列--02]CARLA 0.9.15 在Windows下的安装教程(二)

Carla是一款开源的自动驾驶仿真器，它基本可以用来帮助训练自动驾驶的所有模块，包括感知系统，Localization, 规划系统等等.Carla这个产品目前已经更新到了最新的0.9.15版本,目前遇到好多人在windows系统上如何安装可编辑版的Carla遇到了好多问题,所以针对在windows上的安装,推出此列教程。

上一篇文章中([CARLA系列--01]CARLA 0.9.15 在Windows下的安装教程(一))介绍了一些必要软件和UE4的源码下载安装，这篇文章开始给大家介绍Carla的源码下载和安装。

目录

1. Carla的下载：

2. 资产获取：

3. 设置UE的环境变量：

4. 编译Carla:

4.1 编译Python API客户端:

4.2 编译Server：

4.3 启动仿真器：

5. 编译报错记录：

5.1 编译过程中的下载报错：

5.2 Make PythonAPI的XercesC的找不到问题：

5.3 Invalid Command 'bdist_wheel':

5.4 运行Python启动Carla报错：

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1. Carla的下载：

在C盘中创建一个“Carla”的文件夹，然后使用如下git指令去下载Carla的源码：

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

可以从这里去下载对应版本Carla，下载完成后文件夹目录如下图所示：

2. 资产获取：

通过在CARLA根目录中运行以下命令，来下载最新的资源以与当前版本的CARLA一起使用：

Update.bat

但是一般使用这个指令会出现各种未知的错误，暂时无法解决（一大部分原因是git clone下载的文件太大）：

这边建议采用自己手动去下载的方式，下载路径可以从“..\carla\Util\ContentVersions.txt”这个文件中找到对应版本的下载地址：

如果是0.9.15版本的，可以从此地址下载，此文件大小20G，需要一定的时间！！！

下载完毕后，将下载的资源解压到Unreal\CarlaUE4\Content\Carla目录下。如果路径不存在，请创建它。使用类似以下命令提取文件：

tar -xvzf <assets_file_name>.tar.gz.tar -C C:\path\to\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

解压后的文件夹结构如下图所示：

3. 设置UE的环境变量：

• 打开Windows控制面板，然后进入高级系统设置，或者在Windows搜索栏中搜索高级系统设置。
• 在高级选项卡中打开环境变量...。
• 点击新建...来创建变量。
• 将变量命名为UE4_ROOT，并选择所需虚幻引擎安装的文件夹路径。

4. 编译Carla:

一切操作请在x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019工具下进行，同时请cd到carla的根目录。

4.1 编译Python API客户端:

Python API客户端提供对模拟的控制。在首次构建CARLA之前以及执行任何更新后，需要编译Python API客户端。

打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019工具，然后cd到carla的根目录，然后输入如下指令：

make PythonAPI

大约1.5个小时后，编译完成，您将能够运行脚本与模拟进行交互。（值得 一提的是，Carla 0.9.15比0.9.13在编译环节做了优化，0.9.15 编译成功的package重新编译时可以被识别，不需要再次重新安装）

4.2 编译Server：

使用如下的指令来编译Server，注意也是要使用x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019工具并且在carla的根目录去操作：

make launch

然后大概也要经理一个多小时，Unreal Editor可以正式启动，如下是启动后的界面：

如果我们关闭了Unreal Editor,也可以从“..\carla\Unreal\CarlaUE4\CarlaUE4.uproject”这个目录下去再次打开：

这样我们的Carla 0.9.15的可编辑版本就完全安装好了。

4.3 启动仿真器：

打开Carla UE4 Editor编辑器，然后选择右上角的Launch去启动Carla仿真器：

然后等仿真器启动之后，会出现如下的GUI:(Carla Town11的地图)

最后在“..\carla\PythonAPI\examples”文件夹中去执行响应的python文件：

python manual_control.py

5. 编译报错记录：

5.1 编译过程中的下载报错：

在编译期间如果遇到如下图所示的错误，大部分都是指令在下载所需要的package遇到问题，可以根据错误处找到对应需要的package,然后先行下载好，将压缩包复制到Build文件夹即可，再次编译即可。

（本次编译我遇到了boost和zlib的下载报错，有需要的朋友可以从Boost_1_80_0.zip和zlib-1.2.13.zip处下载）

5.2 Make PythonAPI的XercesC的找不到问题：

这个问题是Make PythonAPI的过程中自动下载解压的XercesC的package中include文件为空，所以无法被发现，这个我是自己下载了一个压缩包放到build文件夹来解决的。（可以从xerces-c-3.23-src.zip处下载）

5.3 Invalid Command 'bdist_wheel':

这个问题是python库中没有安装wheel库，使用如下指令安装wheel库重新Make PythonAPI即可。

pip3 install --user wheel

5.4 运行Python启动Carla报错：

直接在“..\carla\PythonAPI\examples”去运行python控制脚本会发现报如下的错误，这是因为虽然完成编译了，但是生成的carla python库并没有被安装在电脑上：

在“..\carla\PythonAPI\carla\dist”路径下，找到carla-0.9.15-cp39-cp39-win_amd64.whl文件，然后在cmd窗口去安装carla:

pip3 install ..\carla\dist\carla-0.9.15-cp39-cp39-win_amd64.whl

以上就完成了Carla 0.9.15全部的安装，开启Carla之旅吧！！！