为什么说距离视图（RV）表示的紧凑性

距离视图表示的紧凑性主要体现在以下几个方面：

1. **结构化2D视觉表示**：距离视图将3D数据组织成结构化的2D视觉表示，这种表示方式直接反映了激光雷达采样过程，并且提供了对点云紧凑而完整的表示。这种紧凑的特性使得距离图像的处理速度变得更快，使得这种表现形式在所有数据表示中效率最高。

2. **无损组织**：距离图像以无损的方式将3D数据组织成结构化的2D视觉表示，因此距离图像无疑是所有激光雷达点云数据表示中最为紧凑和高效的。

3. **感知范围不受限制**：与Voxel化表示相比，距离视图表示的感知范围不受限制，而Voxel化表示忽略了预定义网格之外的测量数据。

4. **高效的特征提取**：由于距离图像的紧凑性，可以利用为2D图像设计的优化算子和成熟架构进行高效的特征提取。

5. **快速邻域查询**：距离视图的紧凑性还支持基于距离图像坐标的快速邻域查询，而点视图方法通常需要耗时的球查询算法来获取邻域。

6. **信息保留**：在距离视图中组织点云不会遗漏任何信息，这与基于Voxel的方法不同，后者可能会因为量化而导致信息丢失。

7. **有效的检测距离**：基于距离视图的检测器的有效检测距离可以尽可能远地接近传感器的可用性，而基于BEV的3D检测器的检测距离必须设置阈值。

综上所述，距离视图表示的紧凑性主要表现在其结构化的2D视觉表示、无损组织、感知范围的广泛性、高效的特征提取能力、快速的邻域查询、信息的完整保留以及有效的检测距离，这些特性使得距离视图在3D目标检测和语义分割等任务中具有显著的优势。