【毫米波雷达（五）】车载毫米波雷达SDA售后标定流程

一、概述

随着汽车行业智能化发展，车载毫米波雷达在汽车市场应用越来越广泛。而车载毫米波雷达标定是前向雷达系统中必不可少的新车标定环节。雷达预安装完成后，需按照本规范对雷达进行安装角度自校正，用以对汽车安全驾驶起到更好、更有效的辅助作用。在雷达重新换件或颠簸等原因造成雷达安装角度发生变化时，雷达可能不能正常工作，此时需要对雷达进行售后标定。

二、标定目的

在车辆使用一定时间和里程后，由于长时间位移、更换雷达、车辆碰撞等原因，可能导致雷达角度发生偏离，需要通过售后标定以保证实际安装角度与软件补偿安装角度一致，从而保证对目标位置的准确测量，避免由于角度误差带来的误报与漏报。

三、售后市场发生哪些情形需要进行售后标定呢？

1、雷达报错且通过诊断仪读到的故障码为雷达偏离故障；
2、更换新的雷达或相关零件时，如更换雷达或雷达支架或者前保险杠等；
3、车辆重新进行四轮定位后；
4、车辆发生过前保险杠相关的交通事故时；

四、雷达售后标定环境及要求

1、车辆要求

• 确保雷达标定前已做好四轮定位
• 正确的胎压

2、标定设备

• 雷达
• 车辆
• 诊断仪

3、标定环境

前向雷达的售后标定分为方位角标定和俯仰角标定两个环节，由同一个功能按键触发，在满足方位角和俯仰角任一标定要求后，雷达会自动开始标定，两个环节均完成后，标定即可完成，标定环境的通用要求如下：

• 道路表面平整，无过多凹坑或者凸起，禁止在有明显上下坡度的道路进行标定；
• 道路表面不能有积水、积雪、结冰、泥泞等易造成轮胎打滑的情况；
• 避免在雨雪天气进行标定；
• 雷达表面清洁，无积水、积雪、结冰、泥土等覆盖；
• 选择有一定静止金属物体的直行道路，如金属护栏、密集路灯杆等，有条件时建议选择有金属护栏的直行封闭道路，自车中心与道路两侧
  强反射静止目标之间的距离<10m。
  

五、雷达售后标定流程

1、在开始标定前，确保车辆横摆角速度、方向盘转角传感器、轮速传感器标定状态正常，车辆无雷达未标定、遮挡、雷达偏离外的其他故障码；
2、确保雷达及覆盖件或保险杠正确安装，检查车况，保证在道路上行驶的安全性；
3、建立诊断仪与车辆诊断的通讯，通过诊断仪设备开启售后校准服务，在诊断仪中点击开始“售后标定”按钮，触发售后标定流程；
注：整个售后标定过程需要在一个点火驾驶循环内，雷达不应有任何的断电上电情况，如遇车辆熄火，需要在点火后重新开始通过诊断仪触发售后标定服务；
4、保持诊断仪与车辆的通讯，遵循以上驾驶要求和环境要求，直至诊断仪显示标定结束；
5、售后标定过程中，水平标定和俯仰标定一起标定，符合某个方向的标定条件即进行标定，若同时满足两个方向的条件，两个方向的标定也会同时标定；
注：一般情况下在 15 分钟内完成标定，具体时间取决于道路条件、反射目标数量和强度以及车辆行驶的稳定度）；
6、售后标定单次标定耗时最长 30 分钟，即 30 分钟内，雷达会回复本次标定结果，回复标定成功或者标定失败类型；
7、若诊断仪显示标定失败，请检查标定环境（路况条件）、驾驶员驾驶行为、雷达和车辆状态是否遵照了相关要求，确认无误后请重复标定流程；
8、若诊断仪显示雷达偏置角度过大，请检查雷达的安装位置、环境并进行相应调整，确认无误后重复标定流程；

对于售后校准，雷达将在触发售后标定后被设置为未标定状态，是为了防止出现未校准的雷达，雷达为未校准状态时，雷达功能不
会被触发。

六、雷达售后标定失败的可能原因及措施

1、标定所需累计有效目标点数累积数量达不到标定所需数量；

措施：

• 检查驾驶条件车速、横摆角等是否符合标定要求
• 检查车辆行驶过程中，路况以及周围环境是否符合方位、俯仰标定要求；
• 根据标定要求，确认驾驶状态、路况环境无问题后，重新触发售后标定流程；

2、方位角和俯仰角安装累积误差超范围

措施： 使用水平仪检查方位角和俯仰角的安装误差；

七、雷达售后标定的一问一答

1、为什么不能在雨雪天气时标定？

答：车辆打滑，轮速与实际车速不匹配，地面有积水和雪，雷达选择的地杂波信息可能不准。

2、为什么本车前方11m不允许有目标存在？

答：影响地杂波选择。

3、修整较好的绿化隔离带是否有助于标定？

答：是，可以提高方位角的标定速度。

4、是否会监控Yawrate精度，如果Yawrate有较大的零飘值怎么处理？

答：不监控，使用实车传出的yawrate，方位角标定要求-0.6 deg/s<yawrate<0.6deg/s，俯仰角标定要求-2deg/s<yawrate<2deg/s，如果yawrate有问题，建议车厂排查处理。该指标不仅会影响标定精度，还会影响到目标识别。

5、售后标定过程中，方位角和俯仰角分别怎么选点？怎么计算标定角度？

答：选择点云有三种：
（1）雷达左右两侧的静止点云，用于方位角标定，根据点云的doppler、自车速度可以算出点云的方位角，与雷达测量的方位角对比就可以得到偏差角度；
（2）正前方50m-150m的运动点云，高信噪比，聚集程度高，认为是运动车辆的点，这些点云的俯仰角均值作为雷达的俯仰角标定角度；
（3）地杂波点云，根据雷达安装高度，地杂波点云的距离，可以算出地杂波点云的理论俯仰角度，与实际角度对比可以得到俯仰的标定角度。
售后俯仰标定时，（2）（3）同时执行，谁先出用谁的角度。

6、一般情况下在5分钟内完成标定，这个过程中是怎么收敛标定结果的？怎么判断标定结果是准确的？

答：标定结果会执行多次，组内点云数据积累时，会判断方差和聚集程度，组间数据也会进行方差判断，多次标定结果接近时，才会输出标定均值作为最终的标定结果。

7、标定过程中是否能显示标定进度？

答：可以，根据积累点云数量与总数，组间数据积累次数与总次数的比值，可以获取标定进度，会在诊断上位机中体现。

8、方位角和俯仰角标定超差的门限值是多少？

答：算法内部设置的门限是3度，考虑到售后标定精度，要求雷达出厂或者雷达维修后，俯仰角安装角度在±2度以内，方位角安装在±2.5度以内。

9、售后标定中雷达算法的精度方位角为正负0.5°，俯仰角为±1°，均比EOL标定显著降低

答：根据多个项目的适配情况来看，车速太高时，车速误差会增大，综合考虑日常开车的大多数车速范围，将速度上限从120kph降为了80kph。

10、俯仰角标定要求50m内左中右三车道不允许有目标存在，而50~150m内有运动目标，这个限制条件太难实现；且俯仰角标定对于道路坡度有限制吗？

答：要求时50m范围内，横向正负2m，也就是略宽与本车道，不是说三车道都必须没有目标，只要本车道没有目标，基本就可以达到条件，主要是为了防止遮挡影响点云的筛选。俯仰角对于坡度的限制没有体现在程序中，如果自车与目标车在同一坡道，标定结果不会受到该坡道的影响，如果自车与目标车不在同一坡道，计算多组标定结果的方差就会比较大，标定结果就会被删除，随后进行下一轮的标定。