【毫米波雷达（四）】车载毫米波雷达下线EOL标定流程

一、概述

由于雷达的安装误差会影响雷达对目标位置的检测，导致报警及功能性能下降。因此雷达进行预安装后必须进行角度标定，以消除由于支架等制造工艺误差导致的对雷达性能的影响。
常见的标定类型有以下三种：

• EOL标定（下线标定、静态标定）
• SDA标定（售后标定、动态标定）
• 自适应标定

二、标定的目的

当雷达安装在车辆正前方，雷达波束覆盖范围如下图所示，在雷达波束范围内的目标均能够被检测到。当安装角度（方位或俯仰）误差存在且在一定阈值内，不同车道目标的区分就会出现错误，因此在出厂前需对雷达进行标定，以保证实际安装角度与软件补偿角度一致，从而保证对目标位置的准确测量，避免由于角度安装误差带来的误报与漏报。

三、雷达标定的要求

1、车辆的要求

• 确保雷达标定前已做好四轮定位
• 正确的胎压
• 车辆稳定停靠
• 标定时车辆空载
• 驻车制动激活

2、标定环境要求

自动化标定产线整体效果图如下

在标定开始前,雷达已按照标准工艺预安装在车身上,且保险杠已经安装完毕。标靶安装在滑轨上,可根据不同车辆调整高度和水平位置,对于同一车型,高度和水平位置应保证一致性。车辆进入标定场后,通过汽车摆正器纠正车辆停放位置,使车辆纵向中心线与检测线的中心线重合,模拟器的天线中心与雷达的天线中心距离地面等高。将车辆移入标定场指定位置,对车辆进行四轮定位,启动汽车摆正器工作,保证每辆车位置与预设位置一致。标定区域除标靶外,不可以有金属结构件外漏;如有金属地面、支架、控制台等均需用吸波材料 (入射/反射损耗>50dB) 覆盖, 因此必须在滑轨和标靶的连接吊杆与雷达之间包裹吸波材料,标定区域外的地面,尽可能避免使用金属材料。

四、以软件的角度分析前雷达的EOL标定

如上图所示，左侧时EOL标定流程要实现的设计，右侧是需求，左侧的设计要去匹配右侧的需求。