对角两对双差速轮AGV的动力学解算

在某些自动导引车（AGV）的设计中，采用了对角线布置的两对差速轮：一对安装在左前（Front Left，FL），另一对安装在右后（Rear Right，RR）。这种布局可以提高 AGV 的机动性和承载能力，但也使得其动力学分析更为复杂。为了实现对这种 AGV 的精确控制，需要对其进行动力学建模和解算。

1. 动力学模型建立

1.1 定义变量和参数

车辆参数：

• L：车辆的轴距（前后轮之间的距离，单位：米）
• W：车辆的轮距（左右轮之间的距离，单位：米）
• r：驱动轮的半径（单位：米）
• m：AGV 的总质量（单位：千克）
• 𝐼𝑧：AGV 绕质心垂直轴的转动惯量（单位：kg·m²）

车轮角速度：

• 𝜔FL1、𝜔FL2：左前差速轮对的左、右轮角速度（单