对角双差速轮AGV的动力学解算

对角双差速轮AGV是一种特殊的移动机器人，其驱动轮位于对角线位置（通常为前左轮和后右轮），另外两个轮子为从动轮（通常为万向轮）。在前面的讨论中，我们介绍了该类型AGV的运动学模型。现在，我们将深入研究其动力学模型，以便更准确地描述车辆的运动行为，并为控制设计提供基础。

1. 动力学模型建立

1.1 基本假设：

• 刚体假设：AGV被视为一个刚体，忽略车体变形。
• 纯滚动无滑动：驱动轮与地面之间无滑动，接触点速度为零。
• 从动轮理想化：从动轮（万向轮）只提供支撑，不产生驱动力和制动力，且不影响车辆的运动。
• 地面平坦：车辆在平坦的水平面上运动，忽略坡度和不平整度。

1.2 定义变量：

车辆参数：

• m：AGV的总质量（单位：kg）
• 𝐼𝑧 ：绕垂直于地面的轴的转动惯量（单位：kg·m²）
• L：前后轮之间的轴距（单位：m