【ROS2】在启动文件launch中，配置节点崩溃后自动重启

1、节点参数

1.1 respawn

说明：设置节点在意外停止时是否应自动重启；
取值：

• true：如果节点意外停止，ROS将自动重启该节点。
• false：节点停止后不会自动重启，这是默认值。

1.2、respawn_delay

说明：设置节点重启之间的延迟时间。
取值：

• 整数，单位为秒。

当respawn设置为true时，respawn_delay指定了在节点停止后和重新启动之前等待的时间长度。
默认值通常为0，表示节点停止后立即重启，没有延迟

2、示例

Node(package='nav2_waypoint_follower',executable