1、节点参数
1.1 respawn
说明:设置节点在意外停止时是否应自动重启;
取值:
- true:如果节点意外停止,ROS将自动重启该节点。
- false:节点停止后不会自动重启,这是默认值。
1.2、respawn_delay
说明:设置节点重启之间的延迟时间。
取值:
当respawn设置为true时,respawn_delay指定了在节点停止后和重新启动之前等待的时间长度。
默认值通常为0,表示节点停止后立即重启,没有延迟
2、示例
Node(package='nav2_waypoint_follower',executable