gazebo显示urdf
最近想要将urdf显示在gazebo中。也就是实现下面这样的效果。
因为我看到网上，很多都是在rviz中显示urdf文件。
<launch><!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf" /><!-- 启动 gazebo --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /><!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 --><node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>需要修改的地方
假如，你现在有urdf文件，你需要编写launch文件。
在上面的launch文件中，需要修改的地方，不多。
只需要修改$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf，这里面路径需要根据你自己的路径进行修改，其他的好像都不需要改了。
代码结构解析
<launch><!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf/urdf_gazebo.urdf" />
- 加载 URDF 文件：
<param>标签用于定义一个参数。name="robot_description"：这是参数的名称，通常用于描述机器人的模型。textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf"：这是指向 URDF 文件的路径。$(find urdf_gazebo)是一个 ROS 命令，用于查找名为urdf_gazebo的包的路径。整个路径是指向存储机器人模型描述的 URDF 文件。
<!-- 启动 gazebo --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
- 启动 Gazebo：
<include>标签用于包含另一个启动文件。file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"：指向 Gazebo 的一个空世界启动文件，通常用于创建一个新的 Gazebo 环境，方便后续添加机器人模型。
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 --><node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
- 在 Gazebo 中显示机器人模型：
<node>标签用于定义一个要启动的 ROS 节点。pkg="gazebo_ros"：指定节点所属的包是gazebo_ros，这是 ROS 和 Gazebo 集成的包。type="spawn_model"：指定要运行的节点类型，这里是spawn_model，用于在 Gazebo 中生成模型。name="model"：为这个节点命名为model。args="-urdf -model mycar -param robot_description"：这些是传递给节点的参数：-urdf表示要使用 URDF 文件。-model mycar指定生成的模型名称为mycar。-param robot_description指定使用之前加载到参数服务器中的robot_description参数，来获取机器人的模型信息。
总结
整体上，这段代码的作用是：
- 从指定路径加载 URDF 文件，定义机器人的模型描述。
- 启动一个空的 Gazebo 仿真环境。
- 在这个环境中生成并显示名为
mycar的机器人模型。
这样，开发者可以在 Gazebo 中看到并测试所描述的机器人，进行仿真和调试。