WSL2安装ros，安装anaconda，配置PX4
一.安装ros
参考：
ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-CSDN博客
1. 更换系统源
输入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入5
输入2
输入1
2. 安装ros
输入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros输入1
输入2
输入3，输入1（noetic对应ubuntu20.04）
3.小乌龟测试
输入
roscore
再打开一个终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node报错
（1）报错1解决
qt.qpa.xcb: could not connect to display
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.
Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.
Aborted
解决参考：
Win11 + WSL2 搭建 ros + gazebo 环境以及通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面（xfce4）_windows11 wsl ros2-CSDN博客
windows11（非系统盘）安装Ubuntu20.04与ROS_win11安装ros-CSDN博客
WSL2运行图像应用或图形界面_wsl2 图形化界面花屏-CSDN博客
WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安装ROS，可运行Rviz和Gazebo_ubuntu18.04的ursim和rviz同步运动-CSDN博客
①下载安装VcXsrv
如果要在WSL上面运行图像化程序，需要安装一个Xserver，可以安装VcXsrv，链接：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
下载完成后按照提示安装即可，文件位置可以修改成自定义位置
②启动VcXsrv软件
启动后选择One large window即可，点击下一步。
选择start no client，点击下一步。
选项全部勾上，Additional parameters 不用管。点下一步
再点击完成，这时候会出现一个黑色的窗口，这样 VcXsrv 就启动好了。（先不用担心黑框，等Ubuntu那边配置好后这边自然就有画面了）
③Ubuntu的VcXsrv下载和配置
首先下载 xfce4 ，再Ubuntu命令行输入安装xfce4 ：
下载xfce4
sudo apt install xfce4
然后查看自己Windows的IPv4地址，在Windows终端输入：ipconfig
比如我的就是：172.20.48.1
找到后在Ubuntu终端编辑.bashrc文件，可用以下命令打开：
sudo nano ~/.bashrc或者
sudo vim ~/.bashrc
在最后一行加入 export DISPLAY=你自己Windows的IPv4地址:0
比如我的就是：export DISPLAY=172.20.48.1:0
接着执行： source .bashrc
然后再到终端输入： startxfce4 ，如果正常就能看到如下画面：
再转换到VcXsrv软件，此时就能看到Linux的桌面了：
至此我们就配置完成了所有配置。
④启动小乌龟或者gazebo
注意：
每次启动VcXsrv软件都需要按照VcXsrv启动的上述步骤启动，然后再到终端输入： startxfce4 启动服务器，启动过程可能稍慢，过一会儿就会显示。
4. 配置rosdep
输入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
输入3
5. 更新系统环境
输入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros输入4
二. 安装cuda
wsl不能上外网，但是用桥接模式，桥接主机的网络，就可以上外网
还没写完。。。