3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveZeroPosition

MC_MoveZeroPosition

• 将绝对坐标“0”设为目标位置进行定位，返回原点。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_MoveZeroPosition	高速 原点复位	FB		MC_MoveZeroPosition_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Velocity :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令
Velocity	目标速度	LREAL	正数	0	指定目标速度。*1 单位为[指令单位/s]。 *2
Acceleration	加速度	LREAL	正数或“0”	0	指定加速度。 单位为[指令单位/s2]。*2
Deceleration	减速度	LREAL	正数或“0”	0	指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。*2
Jerk	跃度	LREAL	正数或“0”	0	指定跃度。 单位为[指令单位/s3]。*2
BufferMode	缓存 模式选择	_eMC_BUFFER_ MODE	0: _mcAborting 1: _mcBuffered	0 *3	指定多重启动运动指令时的动作。 0：中断 1：等待

• 1.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常。
• 2.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
• 3.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	定位完成后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
Active	轴开始移动后	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本 指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

• 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 向原点位置移动。
• 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。

• 使用注意事项

• 在原点已确定的状态下执行MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令。
• 如果原点未确定，则发生“原点未确定状态下的指令启动异常(错误代码：5466 Hex)”。

▶指令详情

• 下面对指令详细说明。

    ► 方向指定

• 计数模式为[旋转模式]时，迎着到原点位置的距离较短的方向进行定位(附近)。
• 指令当前位置相应的本指令的动作示例如下所示。
  

• 使用注意事项

• 在轴参数的[环计数器上限设定值]和[环计数器下限设定值]的范围外存在原点的状态下启动本指令时，发生“超过目标位置环计数器范围(错误代码：549C Hex)”。

    ► 超调

• 超调对本指令生效。

    ► 到位检查

• 根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定，进行本指令的到位检查。

    ► 动作示例

• 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
• 加速度为“0”时的动作示例如下所示。
  

• 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
• 指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。
  

• 关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶时序图

• 执行MC_MoveZeroPosition(高速原点复位)指令后的时序图如下所示。
  

▶指令的中止

• 本指令中止，CommandAborted(执行中断)变为TRUE时，也不会变成原点未确定状态。

▶重启运动指令

• 在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
• 重启运动指令可变更的输入变量有Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
• 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
• 各轴可缓存到1个。
• 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

缓存模式选择	说明
中断	立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。 轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。
等待	当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待。
• 无法实现基于合并的指令多重启动。

    ► 在本指令执行中执行MC_SetPosition(当前位置变更)指令后

• 由于MC_SetPosition(当前位置变更)指令中原点未确定，因此在本指令执行中执行该指令将发生异常。
• 也就是说无法执行。
• 执行MC_SetPosition( 当前位置变更) 指令发生异常时，本指令停止减速，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
  

▶异常

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。