【ROS2】spin、spinOnce、spin_some、spin_until_future_complete
1、简述
spinOnce仅处理一个回调函数（ROS1）；
spin_some类似于ROS1的spinOnce，但处理多个任务，然后返回（ROS2）；
spin会持续处理回调函数直到无任务，然后阻塞（ROS1、ROS2）；
注意：
只有消息推送（publisher）功能的程序，不需要使用spin_some()，因为它不执行任何回调；
如果程序里增加订阅（subscriber）功能，则需要使用spin_some()或者spin()，否则回调将不会被调用。
spin()会进入一个无限循环：有任务时，会占用CPU来处理任务；没有任务时，会空闲，不占用CPU资源；当ros:ok()返回false时退出（比如：执行了ros::shutdown()或者Ctrl+c手动终止）
2、先看示例
2.1 spin的用法
int
原文地址:https://blog.csdn.net/u010168781/article/details/142466763
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