【FreeRTOS】任务

1.使用stm32cubemx配置freertos

2.创建任务

我们需要在MX_FREERTOS_Init()里面创建任务

我们根据上面的任务创建方式，实现GPIO_PIN_10的反转

1.任务句柄

2.任务结构体

3.任务执行函数

4.任务函数声明

5.创建线程执行任务

hal_delay和osDelay区别？
hal_delay是hal库提供的，当调用该函数的任务就死等时间结束
而osDelay有一个就绪链表，构建任务都在就绪队列中，如果调用osDelay的任务，就会阻塞，将其放到阻塞队列中，等待时间结束后，将其放回就绪队列，时间片到了，就可以执行该任务.

3.演示1

4.多任务创建

再创建一个任务用来串口通信

1.创建任务句柄

2.创建任务结构体

3.创建任务执行函数

使用printf,再gpio.c中实现fputc

4.任务创建

5.演示2

如果一个任务结束，会走到最后，清除所有中断，然后在下面死循环，以至于其他任务不能执行
所以引出下面的

6.任务删除

任务删除分为其他任务删除或者自己删除自己，这样就不会影响其他任务了
1.自杀（自己删除自己）

2.其他任务删除

下面这种由于freertos机制是删除不了的

7.演示3

8.任务空闲

在创建任务时，会有静态创建，也有动态创建


而attr是任务结构体位全局变量，没有初始化的默认为NULL，所以mem=0
为动态创建，需要手动删除，释放空间，在vtaskdelete中实现，如果其他任务删除该任务就会释放空间，如果是自己删除自己，就会交给空闲任务来释放该删除任务空间