PointNet2（一）分类
发现PVN3D中使用到了pointnet2和 densfusion等网络，为了看懂pvn3d，因此得看看pointnet2，然而带cpp，cu文件的程序一时办事编译不成功，因此找到了一个 Pointnet_Pointnet2_pytorch-master，里面有pointnet和pointnet2网络，在这个程序中学习pointnet2.
首先看Pointnet2_utils.py文件
1.pc_normalize函数
这一个是点归一化，就是找到点集合得中心，然后每个点都减去这个中心，然后计算x*x+y*y+z*z再开根号，得到距离。使用max计算最大距离，然后让每一个重心化之后的点除上这个距离，就得到了归一化得坐标。
def pc_normalize(pc):l = pc.shape[0] #点的个数centroid = np.mean(pc, axis=0) #点的中心pc = pc - centroid #重心化m = np.max(np.sqrt(np.sum(pc**2, axis=1))) #计算得到点里中心点的最大距离pc = pc / m #除上最大距离return pc2.square_distance
M个点和N个点之间的距离构成了N*M矩阵， 每一个元素（i,j）中的值存储的都是，点集合N中的第i个点和 点集合M中的第j个点之间的距离。
#计算距离矩阵 比如src是 B组N个点 dst是B组M个点， 则最后得到的距离矩阵是 B组N行M列
def square_distance(src, dst):"""Calculate Euclid distance between each two points.src^T * dst = xn * xm + yn * ym + zn * zm；sum(src^2, dim=-1) = xn*xn + yn*yn + zn*zn;sum(dst^2, dim=-1) = xm*xm + ym*ym + zm*zm;dist = (xn - xm)^2 + (yn - ym)^2 + (zn - zm)^2= sum(src**2,dim=-1)+sum(dst**2,dim=-1)-2*src^T*dstInput:src: source points, [B, N, C]dst: target points, [B, M, C]Output:dist: per-point square distance, [B, N, M]"""B, N, _ = src.shape #B组M个点_, M, _ = dst.shape #B组B个点dist = -2 * torch.matmul(src, dst.permute(0, 2, 1)) #B组 N行M列矩阵，每一个元素都是-2*i*jdist += torch.sum(src ** 2, -1).view(B, N, 1) #平方项，使用了广播特性dist += torch.sum(dst ** 2, -1).view(B, 1, M) #平方项，使用了广播特性return dist3.index_points
根据点索引提取点坐标或者点属性特征矢量
#根据idx 索引得到点位置或者属性
def index_points(points, idx):"""Input:points: input points data, [B, N, C]idx: sample index data, [B, S]Return:new_points:, indexed points data, [B, S, C]"""device = points.device #点所在的设备B = points.shape[0] #B组view_shape = list(idx.shape) #view_shape[1:] = [1] * (len(view_shape) - 1)repeat_shape = list(idx.shape)repeat_shape[0] = 1batch_indices = torch.arange(B, dtype=torch.long).to(device).view(view_shape).repeat(repeat_shape)new_points = points[batch_indices, idx, :]return new_points
4.最远点采样
算法原理比较简单，首先随机生成B*1的farthest，作为centroids的第一次选择的点索引，然后
使用xyz[batch_indices, farthest, :].view(B, 1, 3) 把这些索引到的点给提取出来，然后让每一组中的点都减去对应组的索引点，再计算距离，再第0次迭代中，由于计算出来的点点距离都小于1e10，因此distance都被更新了。
这时候选择出来最大距离点，就是第二个最远点。选择该最远点的索引作为第1次迭代（注意从第0次迭代开始），然后还是与每一个点进行比较，计算距离，如果距离小于distance中的距离，则让该距离小的值填充distance中对应位置，最后，在选择该轮中distance中的最大值所对应的索引作为 farthest。
相当于每一组一个distanceK，每一次都用距离最小值更新distanceK, 等同于选择与 最远点集中所有点 距离最小的点中的 距离最大点，有点绕口，详细来说，分为三步：
1）让剩余点集中的一个点，与最远点集中的所有点计算距离，选择最小距离
2）遍历1），得到剩余点集中每一个点 到 最远点集中的 最小距离
3）在所有最小距离中，选择最大距离所对应的点
def farthest_point_sample(xyz, npoint):"""Input:xyz: pointcloud data, [B, N, 3]npoint: number of samplesReturn:centroids: sampled pointcloud index, [B, npoint]"""device = xyz.device #设备B, N, C = xyz.shape #batch n个点 ccentroids = torch.zeros(B, npoint, dtype=torch.long).to(device)distance = torch.ones(B, N).to(device) * 1e10 #B*N矩阵，farthest = torch.randint(0, N, (B,), dtype=torch.long).to(device) # 随机生成B个 0-N中的数值batch_indices = torch.arange(B, dtype=torch.long).to(device) #B个索引值for i in range(npoint):centroids[:, i] = farthest # 第0次是 随机的索引，centroid = xyz[batch_indices, farthest, :].view(B, 1, 3) #batch_indices = :， farthest， centroid得到中心点dist = torch.sum((xyz - centroid) ** 2, -1) # 减去 farthest 所对应的点，得到距离值mask = dist < distance #生成掩膜distance[mask] = dist[mask] #把dist中比distance中对应位置更小的距离，更新到distance中farthest = torch.max(distance, -1)[1] #最大距离值的索引return centroids5.query_ball_point
功能：让group_idx 为N的位置填充上 每一组中每一行第一个元素值，相当于是小于nsample个点的时候，就填充第一个点的索引
理解：最远采样点为中心，得到小于中心+radius 区域内的点的索引，如果不够，则使用第一个查询的点的索引进行填充。最终每一个组中，每一个点，都采样到了相同个数（nsample个）的点，
def query_ball_point(radius, nsample, xyz, new_xyz):"""Input:radius: local region radiusnsample: max sample number in local regionxyz: all points, [B, N, 3]new_xyz: query points, [B, S, 3]Return:group_idx: grouped points index, [B, S, nsample]"""device = xyz.deviceB, N, C = xyz.shape_, S, _ = new_xyz.shapegroup_idx = torch.arange(N, dtype=torch.long).to(device).view(1, 1, N).repeat([B, S, 1]) #group_idx =[B,S,N]sqrdists = square_distance(new_xyz, xyz) #得到new_xyz和xyz之间的距离矩阵group_idx[sqrdists > radius ** 2] = N #距离矩阵中的值大于查询半径的时候，，索引值设置为N，group_idx = group_idx.sort(dim=-1)[0][:, :, :nsample] #按照行进行排序（相当于对一行中的所有列进行排序），只选取前nsample个group_first = group_idx[:, :, 0].view(B, S, 1).repeat([1, 1, nsample]) #让每一组中每一行第一个元素值，填充group_firstmask = group_idx == N #制作一个掩膜group_idx[mask] = group_first[mask] #让group_idx 为N的位置填充上 每一组中每一行第一个元素值，相当于是小于nsample个点的时候，就填充第一个点的索引return group_idx #返回索引
6.sample_and_group
这个函数的活，除了最远点采样和聚组 这两个函数，剩下的就是一个根据索引计算属性的函数了，然后把点位置和点属性进行特征连接，得到心得特征。
def sample_and_group(npoint, radius, nsample, xyz, points, returnfps=False):"""Input:npoint:radius:nsample:xyz: input points position data, [B, N, 3]points: input points data, [B, N, D]Return:new_xyz: sampled points position data, [B, npoint, nsample, 3]new_points: sampled points data, [B, npoint, nsample, 3+D]"""B, N, C = xyz.shapeS = npointfps_idx = farthest_point_sample(xyz, npoint) # [B, npoint, C]new_xyz = index_points(xyz, fps_idx) #得到最远点采样的点集合idx = query_ball_point(radius, nsample, xyz, new_xyz)grouped_xyz = index_points(xyz, idx) # [B, npoint, nsample, C] #得到球查询的点的组grouped_xyz_norm = grouped_xyz - new_xyz.view(B, S, 1, C) #使用最远采样点作为中心点，进行重心化if points is not None:grouped_points = index_points(points, idx) #对属性/特征进行采样new_points = torch.cat([grouped_xyz_norm, grouped_points], dim=-1) # [B, npoint, nsample, C+D] 连接点位置（3） 和 点特征else:new_points = grouped_xyz_norm #只要点位置，没有点属性if returnfps:return new_xyz, new_points, grouped_xyz, fps_idxelse:return new_xyz, new_points #返回了最远点采样中心点，和生成的特征7.sample_and_group_all
传进来的点和属性全都用，不做采样了，然后如果有属性，就把位置和属性连接起来构成新的属性，如果没有属性，则只使用位置。
def sample_and_group_all(xyz, points):"""Input:xyz: input points position data, [B, N, 3]points: input points data, [B, N, D]Return:new_xyz: sampled points position data, [B, 1, 3]new_points: sampled points data, [B, 1, N, 3+D]"""device = xyz.deviceB, N, C = xyz.shapenew_xyz = torch.zeros(B, 1, C).to(device)grouped_xyz = xyz.view(B, 1, N, C)if points is not None:new_points = torch.cat([grouped_xyz, points.view(B, 1, N, -1)], dim=-1)else:new_points = grouped_xyzreturn new_xyz, new_points8.PointNetSetAbstractionMsg
# PointNetSetAbstractionMsg(512, [0.1, 0.2, 0.4], [16, 32, 128], in_channel,[[32, 32, 64], [64, 64, 128], [64, 96, 128]])
看这一行参数，表示，最远点采样采集512个点作为中心点，开始聚组，球半径分别为，0.1，0.2，0.3，在每一个半径中选择16个点,32个点和128个点。in_chanenl在第一次时候为3（位置），为6（带法向）。分别生成了：
B*512*16*3 通道为3，最远点采样了512个点，每个点组了16个点，每个点是3维。
B*512*32*3
B*512*128*3
三个张量。
第一个SA:
然后B*512*16*3 通道为3，[32, 32, 64]分别relu(bn(conv()))三件套，三角套第一次生成 B*32* 512*16，max后把组点个数给销毁，变成B*32* 512; 在第一次基础上第二次生成B*32* 512*16，，max后把组点个数给销毁，变成B*32* 512; 在第二次基础上第三次生成B*64* 512*16，，max后把组点个数给销毁，变成B*64* 512. 。
new_xyz, 为512个点 new_points 选中列表最后一个数值，[32, 32, 64], [64, 64, 128], [64, 96, 128]]， 因此结果为：B*（64+ 128 + 128）* 512 ，为 B* 320* 512.
也就是第一次SA后得到new_xyz（512个点），new_points （B* 320* 512）
第二个SA：
self.sa2 = PointNetSetAbstractionMsg(128, [0.2, 0.4, 0.8], [32, 64, 128], 320,[[64, 64, 128], [128, 128, 256], [128, 128, 256]])
同理，是在512个点中采集128个点，这一次特征矢量是320维度+3位置=323，最后计算结果就是
B*（128+ 256+ 256）* 512 ，为 B* 640* 512.
第三个SA：
PointNetSetAbstraction(None, None, None, 640 + 3, [256, 512, 1024], True)
显然，三次三件套后就是 B* 1024* 128，128是第二次SA中的最远采样点个数，然后max一下变成了B* 1024矢量
# PointNetSetAbstractionMsg(512, [0.1, 0.2, 0.4], [16, 32, 128], in_channel,[[32, 32, 64], [64, 64, 128], [64, 96, 128]])
class PointNetSetAbstraction(nn.Module):def __init__(self, npoint, radius, nsample, in_channel, mlp, group_all):super(PointNetSetAbstraction, self).__init__()self.npoint = npointself.radius = radiusself.nsample = nsampleself.mlp_convs = nn.ModuleList()self.mlp_bns = nn.ModuleList()last_channel = in_channelfor out_channel in mlp:self.mlp_convs.append(nn.Conv2d(last_channel, out_channel, 1))self.mlp_bns.append(nn.BatchNorm2d(out_channel))last_channel = out_channelself.group_all = group_alldef forward(self, xyz, points):"""Input:xyz: input points position data, [B, C, N]points: input points data, [B, D, N]Return:new_xyz: sampled points position data, [B, C, S]new_points_concat: sample points feature data, [B, D', S]"""xyz = xyz.permute(0, 2, 1)if points is not None:points = points.permute(0, 2, 1)if self.group_all:new_xyz, new_points = sample_and_group_all(xyz, points)else:new_xyz, new_points = sample_and_group(self.npoint, self.radius, self.nsample, xyz, points)# new_xyz: sampled points position data, [B, npoint, C]# new_points: sampled points data, [B, npoint, nsample, C+D]new_points = new_points.permute(0, 3, 2, 1) # [B, C+D, nsample,npoint]for i, conv in enumerate(self.mlp_convs):bn = self.mlp_bns[i]new_points = F.relu(bn(conv(new_points)))new_points = torch.max(new_points, 2)[0]new_xyz = new_xyz.permute(0, 2, 1)return new_xyz, new_points9.get_model
最后一次PointNetSetAbstraction，生成了一个表示该物体的一个特征向量。该向量被送到全连接层，最后一层就是分类个数（40或10）了。
B* 1024矢量经过，1024--->512---》256---》num_class（10或者40），就得到了类别输出，这时候和标签真值使用softmax作为loss函数，计算得到误差。
class get_model(nn.Module):def __init__(self,num_class,normal_channel=True):super(get_model, self).__init__()in_channel = 3 if normal_channel else 0self.normal_channel = normal_channelself.sa1 = PointNetSetAbstractionMsg(512, [0.1, 0.2, 0.4], [16, 32, 128], in_channel,[[32, 32, 64], [64, 64, 128], [64, 96, 128]])self.sa2 = PointNetSetAbstractionMsg(128, [0.2, 0.4, 0.8], [32, 64, 128], 320,[[64, 64, 128], [128, 128, 256], [128, 128, 256]])self.sa3 = PointNetSetAbstraction(None, None, None, 640 + 3, [256, 512, 1024], True)self.fc1 = nn.Linear(1024, 512)self.bn1 = nn.BatchNorm1d(512)self.drop1 = nn.Dropout(0.4)self.fc2 = nn.Linear(512, 256)self.bn2 = nn.BatchNorm1d(256)self.drop2 = nn.Dropout(0.5)self.fc3 = nn.Linear(256, num_class)def forward(self, xyz):B, _, _ = xyz.shapeif self.normal_channel:norm = xyz[:, 3:, :]xyz = xyz[:, :3, :]else:norm = Nonel1_xyz, l1_points = self.sa1(xyz, norm)l2_xyz, l2_points = self.sa2(l1_xyz, l1_points)l3_xyz, l3_points = self.sa3(l2_xyz, l2_points)x = l3_points.view(B, 1024)x = self.drop1(F.relu(self.bn1(self.fc1(x))))x = self.drop2(F.relu(self.bn2(self.fc2(x))))x = self.fc3(x)x = F.log_softmax(x, -1)return x,l3_points